库卡机器人怎么在程序里调用子程序指令？

库卡（KUKA）机器人的编程通常使用其专用的语言如KRL（KUKA Robot Language）或者工业标准的PLC语言，如S7-300的Ladder Logic。要在一个程序中调用子程序指令，你可以按照以下步骤操作：

1. **定义子程序**：首先，在主程序中创建一个子程序，通过指定名称、输入参数和返回值（如果有的话）。子程序可以包含一系列预定义的动作或者复杂的任务。

PROCEDURE mySubProcedure(param1, param2)
{
   ... // 子程序体内的指令
}

2. **调用子程序**：当你需要执行这个子程序时，使用`CALL`语句，提供必要的参数，并可以选择是否等待子程序执行完毕再继续主程序。

mySubProcedure(value1, value2);

如果你想让主程序暂停直到子程序完成，可以添加`WAIT`关键字：

CALL mySubProcedure(value1, value2) WAIT;

3. **传递数据**：在调用子程序时，可以通过参数将数据从主程序传入子程序，子程序内部也可以通过局部变量处理这些数据。

4. **错误处理**：记得在子程序中处理可能出现的异常情况，以防止主程序因子程序出错而中断。