matlab 并联机构

Matlab 中可以使用 Robotics System Toolbox 来建立并联机构模型。首先需要定义机构中的每个连杆的长度、质量、惯性矩等参数，然后使用 Robotics System Toolbox 中的函数来构建机构模型。

以下是一个简单的 Matlab 代码示例，用于创建一个具有两个旋转关节的并联机构模型：

% 定义机构参数
l1 = 0.5; % 连杆1长度
l2 = 0.3; % 连杆2长度
m1 = 1;   % 连杆1质量
m2 = 0.5; % 连杆2质量
I1 = [1 0 0; 0 1 0; 0 0 1]; % 连杆1惯性矩
I2 = [0.5 0 0; 0 0.5 0; 0 0 0.1]; % 连杆2惯性矩

% 创建机构模型
robot = robotics.RigidBodyTree;

% 添加连杆
body1 = robotics.RigidBody('link1');
joint1 = robotics.Joint('joint1', 'revolute');
setFixedTransform(joint1,[0 0 0]);
joint1.setLimits(deg2rad(-180),deg2rad(180));
body1.Joint = joint1;
body1.Mass = m1;
body1.Inertia = robotics.spatialInertia(I1, [0 0 l1/2], m1);
body1.CenterOfMass = [0 0 l1/2];
addBody(robot, body1, 'base');

body2 = robotics.RigidBody('link2');
joint2 = robotics.Joint('joint2','revolute');
setFixedTransform(joint2,[0 0 l1]);
joint2.setLimits(deg2rad(-180),deg2rad(180));
body2.Joint = joint2;
body2.Mass = m2;
body2.Inertia = robotics.spatialInertia(I2, [0 0 l2/2], m2);
body2.CenterOfMass = [0 0 l2/2];
addBody(robot, body2, 'link1');

% 显示机构
show(robot);

该代码将创建一个具有两个旋转关节的并联机构模型，其中第一个连杆的长度为0.5米，质量为1千克，惯性矩为单位矩阵，第二个连杆的长度为0.3米，质量为0.5千克，惯性矩为对角线为0.5和0.1的矩阵。运行该代码后，将显示机构模型。