解释这段代码if (Math.Abs(bearingDelta) < 85) { var insideAngle = Math.Abs(tangent90 - bearingDelta); var angleCenter = 180 - insideAngle * 2; // sine rule var sine1 = Math.Max(distToTarget, 40) / Math.Sin(angleCenter * MathHelper.deg2rad); var radius = sine1 * Math.Sin(insideAngle * MathHelper.deg2rad); // average calced + leader offset turnradius - acts as a FF radius = (Math.Abs(radius) + Math.Abs(mavturnradius)) / 2; var angleBank = ((mav.cs.groundspeed * mav.cs.groundspeed) / radius) / 9.8; angleBank *= MathHelper.rad2deg; if (bearingDelta > 0) newroll = Math.Abs(angleBank); else newroll = -Math.Abs(angleBank); }

这段代码是用来计算飞机偏航角的。首先，它检查了偏航角的变化量是否小于85度。如果是，它会继续执行下面的代码。

首先，它计算了一个“insideAngle”变量，表示90度切线与偏航角之间的夹角。然后，它计算了一个“angleCenter”变量，表示内角的中心角。

然后，它使用了三角函数的余弦定理来计算半径。它使用了“sine1”变量表示目标与飞机之间的距离除以中心角对应的正弦值。然后，它使用“radius”变量表示“sine1”乘以内角对应的正弦值。

最后，它计算了一个“angleBank”变量，表示飞机沿着半径旋转时所需的倾斜角。如果偏航角变化量大于零，它会设置新的滚动角为“angleBank”的绝对值；否则，它会设置新的滚动角为“-angleBank”的绝对值。