stm32智能小车物体跟随

### STM32 智能小车 物体跟随 功能实现

#### 设计思路
为了使智能小车能够完成物体跟随的任务，通常采用红外传感器或超声波传感器来检测前方目标的距离。当检测到目标物时，根据其位置调整电机的速度和方向，从而保持一定的跟随时距。

对于STM32平台而言，在程序逻辑上可以分为几个部分处理：

- **初始化阶段**
- 配置定时器用于生成PWM信号给直流减速马达供电；
- 初始化UART接口以便接收外部命令或者调试信息输出；

- **数据采集环节**
- 使用HC-SR04等型号的超声波模块测量与障碍物之间的相对距离，并通过I/O端口读取返回的数据；

- **决策算法构建**
- 当前向探测值小于设定阈值时，则认为进入了跟踪范围之内；
- 如果左侧/右侧感应区内的反射强度大于另一侧，则判定目标偏向该方位并相应地改变行驶路线；
- 同样地，如果两侧数值相近则维持直线前进状态；

- **执行动作响应**
- 调整左右两个驱动轮各自的转动速率以适应不同的转向需求，确保平稳过渡而不至于发生打滑现象[^3]。

下面给出一段简化版的C语言伪代码作为参考：

// 定义全局变量存储三个方向上的测距结果
double disMiddle;
double disLeft;
double disRight;

while (1) {
    // 获取当前三路传感器反馈的信息
    disMiddle = get_distance();
    
    if(disMiddle > FOLLOW_THRESHOLD){
        move_forward(); // 若超过预设的安全间距则继续前行
    }
    else{
        stop_moving(); // 反之暂停运动
        
        // 测量周围环境状况
        disLeft = measure_left_side();
        disRight = measure_right_side();

        // 判断是否偏离中心线以及如何修正轨迹
        if(abs(disLeft-disRight)>BIAS_TOLERANCE){
            turn_to_center_based_on_sides(disLeft,disRight);
        }else{
            adjust_speed_for_straight_line_following();
        }
        
        delay_ms(REACTION_TIME); // 经过短暂延时再重新评估情况
    }
}

此段代码展示了基本框架下的循环流程控制结构，实际应用中还需要考虑更多细节因素如异常处理机制、电源管理策略等方面的内容。