Velodyne2PCD下载
时间: 2023-10-15 08:27:05 浏览: 40
Velodyne2PCD是一个Velodyne数据转换为PCD格式点云数据的工具。你可以从以下链接下载Velodyne2PCD:
https://github.com/PRBonn/velodyne2pcd
下载完成后,你可以按照以下步骤进行编译:
1. 打开终端或命令行窗口,进入Velodyne2PCD的源代码目录。
2. 输入以下命令进行编译:
```
mkdir build
cd build
cmake ..
make
```
这将生成可执行文件velodyne2pcd。
3. 将Velodyne数据文件(.bin格式)和calibration文件(.yaml格式)放入同一目录下。
4. 在终端或命令行窗口中输入以下命令进行转换:
```
./velodyne2pcd <input_file>.bin <output_file>.pcd <calibration_file>.yaml
```
其中,<input_file>.bin是输入Velodyne数据文件的文件名,<output_file>.pcd是输出点云文件的文件名,<calibration_file>.yaml是Velodyne的标定文件。
执行完以上命令后,即可得到一个.pcd格式的点云文件,可以用MeshLab等工具进行可视化。
相关问题
rosbag转成pcd
要将ROS bag文件转换为pcd文件,需要使用以下步骤:
1. 安装ros包:`sudo apt-get install ros-<distro>-pcl-ros`
2. 将ROS bag文件转换为PCD文件。这可以通过使用rosbag命令和pcl_ros包中的点云转换节点来完成。在终端中输入以下命令:
```
rosrun pcl_ros bag_to_pcd <input_bag_file> <output_pcd_file> <topic_name>
```
其中,`<input_bag_file>`是要转换的ROS bag文件,`<output_pcd_file>`是输出的PCD文件,`<topic_name>`是包含点云数据的ROS topic名称。
举个例子,如果要将名为`my_bag.bag`的ROS bag文件中的`/velodyne_points` topic转换为`my_pcd.pcd`文件,则可以输入以下命令:
```
rosrun pcl_ros bag_to_pcd my_bag.bag my_pcd.pcd /velodyne_points
```
3. 等待转换完成。转换可能需要一些时间,具体取决于ROS bag文件的大小和计算机的性能。
4. 确认转换结果。使用pcl_viewer或其他点云可视化工具查看生成的PCD文件,以确保转换成功。
openpcdet测试自己数据pcd转bin
以下是使用OpenPCDet平台将.pcd文件转换为二进制格式的步骤:
1. 将.pcd文件放入OpenPCDet/tools/data/kitti/training/pcds目录下。
2. 打开终端,进入OpenPCDet目录。
3. 运行以下命令将.pcd文件转换为二进制格式:
```shell
python tools/data_converter/pcd2bin.py kitti data/training/pcds --with-intensity
```
其中,--with-intensity选项表示将强度信息也保存在二进制文件中。如果不需要强度信息,可以将该选项删除。
4. 转换后的二进制文件将保存在OpenPCDet/data/kitti/training/velodyne目录下。