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rosbag提取点云数据

时间: 2023-07-29 10:11:25 浏览: 204

matlab导出text点云的代码-dataset_bag_extractor:使用rosbagAPI创建的包可从rosbag中提取数据

matlab导出文本点云的代码提袋机概述这是一个从rosbags中提取原始数据的软件包。注意到缺少使用的提取器，我实现了节点来提取不同类型的公共信息，例如图像，imu，velodyne点云或gps。该方法比基于播放rosbag文件（例如或）的传统方法更快，更可靠，因为它不是动态的，并且不会导致信息溢出（通过降低rosbag播放的速度来解决）。为简单起见，代码在节点之间重复。将来，将实现父抽象类，以简化代码的组织。为您自己的提取创建一个新节点非常简单。唯一要做的更改是在rosmsgs中提取，提取方法和处理每条消息的方法。此存储库中不同的已实现节点提供了各种各样的示例： img2jpg：用序列号和时间戳保存在不同的文件中。它使用OpenCV作为外部库和。 imu2txt：保存在单个文件中，包括时间戳和每行数据。最简单的例子。 pc2bin：保存在不同的文件中，这些文件的序列号和时间戳是这些二进制文件。它使用。 gps2txt：保存在单个文件中，包括tiemestamp和每行数据。它订阅多个主题并使用程序包。安装从源头建造依存关系。 3.2。（特定版本是由

要从一个ROS bag文件中提取点云数据，你需要使用以下命令： ``` rosbag play -l <bagfile> # 播放bag文件 rosrun pcl_ros bag_to_pcd <bagfile> <topic_name> <output_directory> # 提取点云数据并保存为pcd文件 ``` 其中，`<bagfile>`是你要提取点云数据的bag文件的路径，`<topic_name>`是你想要提取点云数据的ROS topic名称，`<output_directory>`是你想要保存pcd文件的目录。例如，如果你想要从名为`/velodyne_points`的ROS topic中提取点云数据并将它们保存到`/home/user/pcd_files/`目录中，你可以使用以下命令： ``` rosbag play -l mybagfile.bag rosrun pcl_ros bag_to_pcd mybagfile.bag /velodyne_points /home/user/pcd_files/ ``` 这将提取`mybagfile.bag`文件中的所有`/velodyne_points` topic的点云数据，并将它们保存为pcd文件到`/home/user/pcd_files/`目录中。

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