mpu6050数据处理公式

MPU6050是一款六轴惯性测量单元，可以同时测量三轴加速度和三轴角速度。下面是一些MPU6050数据处理公式：

1. 计算加速度大小：

加速度大小 = sqrt(ax^2 + ay^2 + az^2)

其中ax、ay、az分别表示三轴加速度。

2. 计算角速度大小：

角速度大小 = sqrt(gx^2 + gy^2 + gz^2)

其中gx、gy、gz分别表示三轴角速度。

3. 计算俯仰角（pitch）和横滚角（roll）：

pitch = atan2(-ax, sqrt(ay^2 + az^2))

roll = atan2(ay, az)

4. 计算航向角（yaw）：

yaw = atan2(mz*sin(roll)-my*cos(roll), mx*cos(pitch)+my*sin(pitch)*sin(roll)+mz*sin(pitch)*cos(roll))

其中mx、my、mz分别表示三轴磁场强度。

这些公式可以用来解析MPU6050传感器读取的数据，从而得到实时的加速度、角速度和姿态角等信息。