MPU6050读取数据

MPU6050是一种六轴惯性测量单元，可以同时测量三个加速度和三个角速度。读取数据的步骤如下：

1. 初始化MPU6050，设置采样率、滤波器等参数。
2. 通过I2C通信，读取MPU6050的寄存器数据。
3. 将读取的数据转换为实际的加速度和角速度值，通过公式计算。
4. 可以将数据通过串口输出，或者使用其他方式进行处理和显示。

以下是一个简单的Arduino示例代码，演示如何读取MPU6050的数据：

#include <Wire.h>
const int MPU_addr=0x68; // I2C地址
int16_t AcX,AcY,AcZ,Tmp,GyroX,GyroY,GyroZ;

void setup(){
  Wire.begin();
  Wire.beginTransmission(MPU_addr);
  Wire.write(0x6B);  // PWR_MGMT_1寄存器
  Wire.write(0);     // 唤醒MPU6050
  Wire.endTransmission(true);
  Serial.begin(9600);
}

void loop(){
  Wire.beginTransmission(MPU_addr);
  Wire.write(0x3B);  // ACCEL_XOUT_H寄存器
  Wire.endTransmission(false);
  Wire.requestFrom(MPU_addr,14,true); // 读取14个寄存器数据
  AcX=Wire.read()<<8|Wire.read();     // 加速度X轴
  AcY=Wire.read()<<8|Wire.read();     // 加速度Y轴
  AcZ=Wire.read()<<8|Wire.read();     // 加速度Z轴
  Tmp=Wire.read()<<8|Wire.read();     // 温度
  GyroX=Wire.read()<<8|Wire.read();   // 陀螺仪X轴
  GyroY=Wire.read()<<8|Wire.read();   // 陀螺仪Y轴
  GyroZ=Wire.read()<<8|Wire.read();   // 陀螺仪Z轴
  Serial.print("AcX = "); Serial.print(AcX);
  Serial.print(" | AcY = "); Serial.print(AcY);
  Serial.print(" | AcZ = "); Serial.print(AcZ);
  Serial.print(" | Tmp = "); Serial.print(Tmp/340.00+36.53); // 温度公式
  Serial.print(" | GyroX = "); Serial.print(GyroX);
  Serial.print(" | GyroY = "); Serial.print(GyroY);
  Serial.print(" | GyroZ = "); Serial.println(GyroZ);
  delay(1000);
}