汽车CAN总线各个节点之间如何协调收发间隔

汽车CAN (Controller Area Network) 总线是一种串行通信网络，各个节点之间的数据交换通过仲裁机制协调收发间隔。每个节点都有一对发送器和接收器，它们通过检测总线上电压的变化来识别信息帧。当一个节点想要发送数据时，它会在总线上传播一个同步段，然后释放总线，进入空闲状态。

在这个过程中，节点会监听总线上的一个特殊位，称为 arbitration field 或 Arbitration Field，该字段包含了节点ID和其他标识符的组合。如果节点ID较低，那么它优先获得发送权。如果存在冲突（两个或更多节点同时尝试发送），CAN总线会根据仲裁值的高低来决定接收信号的顺序，高优先级节点先发送。

节点在发送完成后，会等待一个预设的时间间隔（通常是一个固定的相位时间比如9bit时间），这个间隔被称为Synchronization Segment Time (sst)，然后再释放总线进入接收模式，准备接收其他节点的数据。这样就保证了各个节点能够有效地共享总线资源，避免了数据包的乱序和碰撞，提高了系统的可靠性和效率。