tms320f2812实现pid代码

对于tms320f2812实现PID控制器，需要进行如下步骤：

1. 配置控制器的输入和输出端口。
2. 初始化PID控制器参数，包括比例系数Kp，积分系数Ki和微分系数Kd。
3. 在主循环中，读取输入端口的值，计算误差，并使用PID控制器计算输出值。
4. 将输出值写入输出端口，驱动控制对象。

下面是一个简单的PID控制器实现示例代码，其中使用了定时器中断来控制PID的周期。

#include "DSP281x_Device.h"
#include "DSP281x_Examples.h"

// 定义PID控制器参数
float Kp = 1.0f;
float Ki = 0.1f;
float Kd = 0.01f;

float error = 0.0f;
float last_error = 0.0f;
float integral = 0.0f;
float derivative = 0.0f;

float setpoint = 50.0f;
float output = 0.0f;

// 定时器中断服务函数
interrupt void timer_isr(void)
{
    // 读取输入端口的值，计算误差
    float input = GpioDataRegs.GPADAT.bit.GPIO13;
    error = setpoint - input;

    // 计算PID控制器输出值
    integral += error;
    derivative = error - last_error;
    output = Kp * error + Ki * integral + Kd * derivative;
    last_error = error;

    // 将输出值写入输出端口
    GpioDataRegs.GPBDAT.bit.GPIO34 = (Uint16)output;

    // 清除定时器中断标志位
    PieCtrlRegs.PIEACK.all = PIEACK_GROUP1;
}

void main(void)
{
    // 初始化GPIO，将输入端口11和13配置为输入，将输出端口34配置为输出
    InitGpio();
    EALLOW;
    GpioCtrlRegs.GPAMUX1.bit.GPIO11 = 0;
    GpioCtrlRegs.GPAMUX1.bit.GPIO13 = 0;
    GpioCtrlRegs.GPBMUX1.bit.GPIO34 = 0;
    GpioCtrlRegs.GPADIR.bit.GPIO11 = 0;
    GpioCtrlRegs.GPADIR.bit.GPIO13 = 0;
    GpioCtrlRegs.GPBDIR.bit.GPIO34 = 1;
    EDIS;

    // 初始化定时器，设置定时周期为10ms
    InitCpuTimers();
    ConfigCpuTimer(&CpuTimer0, 150, 10000);

    // 注册定时器中断服务函数
    PieVectTable.TINT0 = &timer_isr;
    PieCtrlRegs.PIEIER1.bit.INTx7 = 1;

    // 使能定时器中断
    IER |= M_INT1;
    EINT;

    // 启动定时器
    StartCpuTimer0();

    // 进入主循环
    while (1)
    {
        // do nothing
    }
}

这只是一个简单的示例代码，具体实现方式需要根据具体的控制对象和需求进行调整。