二阶ladrc-simulink建模

二阶LADRC（Linear Active Disturbance Rejection Control）是一种控制算法，它可以有效地抑制系统中的干扰并实现精确的跟踪控制。在Simulink中建模二阶LADRC需要以下步骤：

1. 打开Simulink并创建一个新模型。
2. 在模型中添加一个控制器模块，可以选择PID控制器或者其他类型的控制器。
3. 在控制器模块的输入端口添加一个被控对象的输入信号。
4. 在控制器模块的输出端口添加一个执行器的输出信号。
5. 在控制器模块的反馈端口添加一个反馈信号，通常是被控对象的输出信号。
6. 在模型中添加一个干扰观测器模块，该模块用于检测并抵消系统中的干扰。
7. 在干扰观测器模块的输入端口添加一个被控对象的输入信号。
8. 在干扰观测器模块的输出端口添加一个干扰预测的输出信号。
9. 在模型中添加一个干扰抵消器模块，该模块用于抵消干扰预测信号。
10. 在干扰抵消器模块的输入端口添加一个被控对象的输入信号和干扰预测的输出信号。
11. 在干扰抵消器模块的输出端口添加一个纯控制信号，该信号将被送到控制器模块的输入端口。

以上步骤是建模二阶LADRC的基本流程，具体实现需要根据实际情况进行调整和优化。同时，需要注意控制器和干扰观测器的参数调整，以达到最佳的控制效果。