请给出IRB2400机械臂的标准dh参数

IRB2400机械臂的标准DH参数如下：

d1 = 0.475
a2 = -0.1
a3 = -0.4
d4 = 0.42
d5 = 0.08
d6 = 0.385

其中，d1是第一个旋转关节和第二个旋转关节之间的距离，a2是第二个旋转关节和第三个旋转关节之间的距离，a3是第三个旋转关节和第四个旋转关节之间的距离，d4是第四个旋转关节和第五个旋转关节之间的距离，d5是第五个旋转关节和第六个旋转关节之间的距离，d6是第六个旋转关节和工具末端之间的距离。

相关问题

abb iRB4600机械臂的dh参数表

以下是ABB iRB4600机械臂的DH参数表：

| i | alpha(i-1) | a(i-1) | d(i) | theta(i) |
|---|------------|----------|---------|----------|
| 1 | 0 | 0 | d1=645 | θ1 |
| 2 | -90 | 150 | 0 | θ2 |
| 3 | 0 | 870 | 0 | θ3 |
| 4 | -90 | 150 | d4=900 | θ4 |
| 5 | 90 | 0 | d5=1100 | θ5 |
| 6 | -90 | 0 | d6=150 | θ6 |

其中，i表示关节编号，alpha(i-1)为从i-1关节Z轴到i关节Z轴的转角，a(i-1)为从i-1关节X轴到i关节X轴的距离，d(i)为从i-1关节Z轴到i关节Z轴的偏移量，theta(i)为i关节绕着Z轴旋转的角度。这些参数都是以毫米和度数为单位的。

用MATLAB写irb2600机械臂的轨迹预测代码

预测机械臂轨迹的常用方法是基于逆运动学模型的数值求解方法。下面是一个简单的MATLAB代码示例：

% 机械臂正运动学模型
function [X,Y,Z] = irb2600_forward_kinematics(q1,q2,q3,q4,q5,q6)
    % DH参数
    a = [0, 560, 0, 0, 0, 0];
    alpha = [pi/2, 0, pi/2, -pi/2, pi/2, 0];
    d = [870, 0, 170, 1150, 0, 220];
    theta = [q1, q2, q3, q4, q5, q6];

    % 转换矩阵
    T01 = DH_transform(a(1), alpha(1), d(1), theta(1));
    T12 = DH_transform(a(2), alpha(2), d(2), theta(2));
    T23 = DH_transform(a(3), alpha(3), d(3), theta(3));
    T34 = DH_transform(a(4), alpha(4), d(4), theta(4));
    T45 = DH_transform(a(5), alpha(5), d(5), theta(5));
    T56 = DH_transform(a(6), alpha(6), d(6), theta(6));

    % 合并矩阵
    T06 = T01 * T12 * T23 * T34 * T45 * T56;

    % 计算末端坐标
    X = T06(1,4);
    Y = T06(2,4);
    Z = T06(3,4);
end

% DH转换矩阵
function T = DH_transform(a, alpha, d, theta)
    T = [cos(theta), -sin(theta)*cos(alpha), sin(theta)*sin(alpha), a*cos(theta);
         sin(theta), cos(theta)*cos(alpha), -cos(theta)*sin(alpha), a*sin(theta);
         0, sin(alpha), cos(alpha), d;
         0, 0, 0, 1];
end

% 机械臂逆运动学模型
function [q1,q2,q3,q4,q5,q6] = irb2600_inverse_kinematics(X,Y,Z)
    % 轨迹点坐标
    P = [X, Y, Z];

    % 联动参数
    d1 = 870;
    d4 = 1150;
    d6 = 220;
    a2 = 560;

    % 计算q1
    q1 = atan2(P(2), P(1));

    % 计算q3
    r = sqrt(P(1)^2 + P(2)^2);
    s = P(3) - d1;
    D = (r^2 + s^2 - a2^2 - d4^2 - d6^2) / (2*a2);
    q3_1 = atan2(sqrt(1-D^2), D);
    q3_2 = atan2(-sqrt(1-D^2), D);
    q3 = q3_1;

    % 计算q2、q4、q5、q6
    T06 = irb2600_forward_kinematics(q1,q2,q3,q4,q5,q6); % 计算当前位置
    R06 = T06(1:3,1:3);
    P06 = T06(1:3,4);
    P64 = [0; 0; d6];
    P46 = P06 - R06 * P64;
    P46_x = P46(1);
    P46_y = P46(2);
    P46_z = P46(3);

    q2 = atan2(P46_z, sqrt(P46_x^2 + P46_y^2));
    q4 = atan2(-R06(3,3), -R06(1,3)/sin(q2));
    q5 = atan2(sqrt(1-R06(3,3)^2), R06(3,3));
    q6 = atan2(-R06(2,2), R06(2,1));

    % 转换为弧度制
    q1 = q1 * 180 / pi;
    q2 = q2 * 180 / pi;
    q3 = q3 * 180 / pi;
    q4 = q4 * 180 / pi;
    q5 = q5 * 180 / pi;
    q6 = q6 * 180 / pi;
end

% 机械臂轨迹预测
function [q1,q2,q3,q4,q5,q6] = irb2600_trajectory_prediction(X,Y,Z)
    % 采样间隔
    dt = 0.1;

    % 速度和加速度限制
    vmax = 1; % m/s
    amax = 1; % m/s^2

    % 当前位置
    [q1,q2,q3,q4,q5,q6] = irb2600_inverse_kinematics(X(1),Y(1),Z(1));
    q = [q1,q2,q3,q4,q5,q6];

    % 计算每个轨迹点的关节角度
    for i = 2:length(X)
        % 计算当前位置和目标位置的距离
        d = sqrt((X(i)-X(i-1))^2 + (Y(i)-Y(i-1))^2 + (Z(i)-Z(i-1))^2);

        % 计算最大速度和加速度
        vm = min(vmax, sqrt(2*amax*d));

        % 计算目标位置的关节角度
        [q1_new,q2_new,q3_new,q4_new,q5_new,q6_new] = irb2600_inverse_kinematics(X(i),Y(i),Z(i));
        q_new = [q1_new,q2_new,q3_new,q4_new,q5_new,q6_new];

        % 计算目标位置的速度和加速度
        v = (q_new - q) / dt;
        a = (v - (q_new - q_prev) / dt) / dt;

        % 计算实际速度和加速度
        if norm(v) > vm
            v = v / norm(v) * vm;
            a = (v - (q_new - q_prev) / dt) / dt;
        end
        if norm(a) > amax
            a = a / norm(a) * amax;
            v = (a * dt + (q_new - q_prev) / dt) / 2;
        end

        % 计算当前位置的关节角度
        q_prev = q;
        q = q + v * dt + 1/2 * a * dt^2;

        % 存储关节角度
        q1(i) = q(1);
        q2(i) = q(2);
        q3(i) = q(3);
        q4(i) = q(4);
        q5(i) = q(5);
        q6(i) = q(6);
    end
end

该代码实现了机械臂的正运动学和逆运动学模型，以及基于逆运动学模型的轨迹预测算法。其中，`irb2600_forward_kinematics`函数用于计算机械臂正运动学模型，`irb2600_inverse_kinematics`函数用于计算机械臂逆运动学模型，`irb2600_trajectory_prediction`函数用于实现轨迹预测算法。

使用该代码，可以输入机械臂的起始点和目标点坐标，预测机械臂从起始点到目标点的轨迹，并输出关节角度值。