请给出IRB2400机械臂的标准dh参数
时间: 2023-12-05 15:06:07 浏览: 43
IRB2400机械臂的标准DH参数如下:
d1 = 0.475
a2 = -0.1
a3 = -0.4
d4 = 0.42
d5 = 0.08
d6 = 0.385
其中,d1是第一个旋转关节和第二个旋转关节之间的距离,a2是第二个旋转关节和第三个旋转关节之间的距离,a3是第三个旋转关节和第四个旋转关节之间的距离,d4是第四个旋转关节和第五个旋转关节之间的距离,d5是第五个旋转关节和第六个旋转关节之间的距离,d6是第六个旋转关节和工具末端之间的距离。
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abb iRB4600机械臂的dh参数表
以下是ABB iRB4600机械臂的DH参数表:
| i | alpha(i-1) | a(i-1) | d(i) | theta(i) |
|---|------------|----------|---------|----------|
| 1 | 0 | 0 | d1=645 | θ1 |
| 2 | -90 | 150 | 0 | θ2 |
| 3 | 0 | 870 | 0 | θ3 |
| 4 | -90 | 150 | d4=900 | θ4 |
| 5 | 90 | 0 | d5=1100 | θ5 |
| 6 | -90 | 0 | d6=150 | θ6 |
其中,i表示关节编号,alpha(i-1)为从i-1关节Z轴到i关节Z轴的转角,a(i-1)为从i-1关节X轴到i关节X轴的距离,d(i)为从i-1关节Z轴到i关节Z轴的偏移量,theta(i)为i关节绕着Z轴旋转的角度。这些参数都是以毫米和度数为单位的。
IRB2400机械臂逆解代码
IRB2400机械臂的逆解可以使用数学方法进行推导,然后编写代码实现。以下是一个简单的逆解代码示例,仅供参考:
```python
import numpy as np
# 机械臂参数
d1 = 0.7
a2 = 0.350
a3 = 1.2
d4 = -1.2
d6 = 0.2
# 目标位置
x = 0.5
y = -0.2
z = 1.0
# 计算第一关节角度
theta1 = np.arctan2(y, x)
# 计算第三关节角度
r = np.sqrt(x**2 + y**2)
s = z - d1
D = (r**2 + s**2 - a2**2 - a3**2) / (2*a2*a3)
theta3_1 = np.arctan2(-np.sqrt(1-D**2), D)
theta3_2 = np.arctan2(np.sqrt(1-D**2), D)
theta2_1 = np.arctan2(s, r) - np.arctan2(a3*np.sin(theta3_1), a2+a3*np.cos(theta3_1))
theta2_2 = np.arctan2(s, r) - np.arctan2(a3*np.sin(theta3_2), a2+a3*np.cos(theta3_2))
# 选择合适的第二、三关节角度
if abs(theta2_1) < abs(theta2_2):
theta2 = theta2_1
theta3 = theta3_1
else:
theta2 = theta2_2
theta3 = theta3_2
# 计算第四关节角度
c1 = np.cos(theta1)
s1 = np.sin(theta1)
c23 = np.cos(theta2 + theta3)
s23 = np.sin(theta2 + theta3)
r13_1 = -s1*c23*np.cos(theta4) - c1*np.sin(theta4)
r13_2 = -s1*c23*np.cos(theta4) + c1*np.sin(theta4)
r13_3 = -s23*np.cos(theta4)
theta4_1 = np.arctan2(np.sqrt(1-r13_1**2), r13_1)
theta4_2 = np.arctan2(np.sqrt(1-r13_2**2), r13_2)
theta4_3 = np.arctan2(np.sqrt(1-r13_3**2), r13_3)
# 选择合适的第四关节角度
if abs(theta4_1) < abs(theta4_2) and abs(theta4_1) < abs(theta4_3):
theta4 = theta4_1
elif abs(theta4_2) < abs(theta4_1) and abs(theta4_2) < abs(theta4_3):
theta4 = theta4_2
else:
theta4 = theta4_3
# 计算第五关节角度
r12_1 = c1*c23*np.cos(theta4) - s1*np.sin(theta4)
r12_2 = c1*c23*np.cos(theta4) + s1*np.sin(theta4)
r12_3 = s23*np.cos(theta4)
theta5_1 = np.arctan2(np.sqrt(1-r12_1**2), r12_1)
theta5_2 = np.arctan2(np.sqrt(1-r12_2**2), r12_2)
theta5_3 = np.arctan2(np.sqrt(1-r12_3**2), r12_3)
# 选择合适的第五关节角度
if abs(theta5_1) < abs(theta5_2) and abs(theta5_1) < abs(theta5_3):
theta5 = theta5_1
elif abs(theta5_2) < abs(theta5_1) and abs(theta5_2) < abs(theta5_3):
theta5 = theta5_2
else:
theta5 = theta5_3
# 计算第六关节角度
theta6 = np.arctan2(-r12_3*np.sin(theta5), r12_1*np.sin(theta5))
# 输出结果
print(f"theta1: {theta1}")
print(f"theta2: {theta2}")
print(f"theta3: {theta3}")
print(f"theta4: {theta4}")
print(f"theta5: {theta5}")
print(f"theta6: {theta6}")
```
需要注意的是,该代码仅适用于特定的机械臂参数和工作空间限制,实际应用中需要根据具体情况进行调整。