irb120机器人正向运动学方程

假设irb120机器人的运动学模型为6自由度的机械臂，其正向运动学方程可以表示为：

T_0n = T_01 * T_12 * T_23 * T_34 * T_45 * T_56

其中，T_0n表示机械臂末端执行器相对于基座坐标系的位姿变换矩阵，T_01、T_12、T_23、T_34、T_45、T_56分别表示机械臂6个关节的位姿变换矩阵。

根据DH参数表，可以得到各个关节的位姿变换矩阵：

T_01 = [cos(q1) -sin(q1) 0 0; sin(q1) cos(q1) 0 0; 0 0 1 d1; 0 0 0 1]
T_12 = [cos(q2) -sin(q2) 0 a1; sin(q2) cos(q2) 0 0; 0 0 1 0; 0 0 0 1]
T_23 = [cos(q3) -sin(q3) 0 a2; sin(q3) cos(q3) 0 0; 0 0 1 d3; 0 0 0 1]
T_34 = [cos(q4) -sin(q4) 0 a3; sin(q4) cos(q4) 0 0; 0 0 1 d4; 0 0 0 1]
T_45 = [cos(q5) -sin(q5) 0 0; sin(q5) cos(q5) 0 0; 0 0 1 d5; 0 0 0 1]
T_56 = [cos(q6) -sin(q6) 0 0; sin(q6) cos(q6) 0 0; 0 0 1 d6; 0 0 0 1]

其中，q1~q6为各个关节的关节角度，d1~d6为各个关节的DH参数。

将上述各个关节的位姿变换矩阵带入到T_0n的表达式中，就可以得到irb120机器人的正向运动学方程。