If you are using `VecNormalize` or already normalized channel-first images you should pass `normalize_images=False`:

这段话是指如果你正在使用 `VecNormalize` 或者已经对通道为首的图像进行了归一化处理，就应该将 `normalize_images` 参数设为 `False`。这可以避免对已经进行过归一化处理的图像再次进行归一化，从而减少计算量和提高训练效率。需要注意的是，如果你没有使用 `VecNormalize` 且图像没有进行过归一化处理，那么应该将 `normalize_images` 参数设为 `True`，以确保模型在训练过程中能够正确处理图像数据。

相关问题

请详细解释下这段代码void FaceTracker::OnNewFaceData( const std::vector<human_sensing::CrosFace>& faces) { // Given |f1| and |f2| from two different (usually consecutive) frames, treat // the two rectangles as the same face if their position delta is less than // kFaceDistanceThresholdSquare. // // This is just a heuristic and is not accurate in some corner cases, but we // don't have face tracking. auto is_same_face = [&](const Rect<float>& f1, const Rect<float>& f2) -> bool { const float center_f1_x = f1.left + f1.width / 2; const float center_f1_y = f1.top + f1.height / 2; const float center_f2_x = f2.left + f2.width / 2; const float center_f2_y = f2.top + f2.height / 2; constexpr float kFaceDistanceThresholdSquare = 0.1 * 0.1; const float dist_square = std::pow(center_f1_x - center_f2_x, 2.0f) + std::pow(center_f1_y - center_f2_y, 2.0f); return dist_square < kFaceDistanceThresholdSquare; }; for (const auto& f : faces) { FaceState s = { .normalized_bounding_box = Rect<float>( f.bounding_box.x1 / options_.active_array_dimension.width, f.bounding_box.y1 / options_.active_array_dimension.height, (f.bounding_box.x2 - f.bounding_box.x1) / options_.active_array_dimension.width, (f.bounding_box.y2 - f.bounding_box.y1) / options_.active_array_dimension.height), .last_detected_ticks = base::TimeTicks::Now(), .has_attention = std::fabs(f.pan_angle) < options_.pan_angle_range}; bool found_matching_face = false; for (auto& known_face : faces_) { if (is_same_face(s.normalized_bounding_box, known_face.normalized_bounding_box)) { found_matching_face = true; if (!s.has_attention) { // If the face isn't looking at the camera, reset the timer. s.first_detected_ticks = base::TimeTicks::Max(); } else if (!known_face.has_attention && s.has_attention) { // If the face starts looking at the camera, start the timer. s.first_detected_ticks = base::TimeTicks::Now(); } else { s.first_detected_ticks = known_face.first_detected_ticks; } known_face = s; break; } } if (!found_matching_face) { s.first_detected_ticks = base::TimeTicks::Now(); faces_.push_back(s); } } // Flush expired face states. for (auto it = faces_.begin(); it != faces_.end();) { if (ElapsedTimeMs(it->last_detected_ticks) > options_.face_phase_out_threshold_ms) { it = faces_.erase(it); } else { ++it; } } }

这段代码是一个人脸追踪器的实现，输入参数是一个包含多个人脸信息的向量faces。该函数会对每个人脸进行处理，首先将人脸的位置和大小进行归一化，然后遍历已知人脸向量faces_，判断该人脸是否与已知人脸的位置相近，若相近则更新该已知人脸的状态，否则将该人脸加入已知人脸向量faces_。对于已知人脸的状态，如果人脸没有注视相机，则重置计时器；如果人脸开始注视相机，则开始计时；如果人脸一直注视相机，则更新计时器状态。最后，将已经过期的人脸状态从已知人脸向量faces_中删除。该代码实现了简单的人脸追踪与状态更新，但也存在一些不准确的情况，需要进一步改进。

如何使用循环输出df_A_0 = df_normalized_data[kms.labels_ == 0] df_A_1 = df_normalized_data[kms.labels_ == 1] df_A_2 = df_normalized_data[kms.labels_ == 2] df_A_3 = df_normalized_data[kms.labels_ == 3] df_A_4 = df_normalized_data

可以使用循环语句来遍历每一个聚类标签，然后根据标签提取出对应的数据，示例如下：

for i in range(5):
    df_A = df_normalized_data[kms.labels_ == i]
    print(f"df_A_{i}:")
    print(df_A)

这个示例中使用 for 循环遍历了 5 个标签，每次提取对应标签的数据并赋值给 df_A，然后输出 df_A 的名称以及对应的数据。这样可以自动化地输出每一类的数据，避免了手动重复编写代码的麻烦。