C51单片机智能小车蓝牙遥控程序

以下是C51单片机智能小车蓝牙遥控程序的代码：

#include <reg51.h>
#include <intrins.h>

#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int

sbit IN1 = P2^0; // 定义IN1引脚为P2.0
sbit IN2 = P2^1; // 定义IN2引脚为P2.1
sbit IN3 = P2^2; // 定义IN3引脚为P2.2
sbit IN4 = P2^3; // 定义IN4引脚为P2.3
sbit ENA = P2^4; // 定义ENA引脚为P2.4
sbit ENB = P2^5; // 定义ENB引脚为P2.5

uchar speed = 50; // 小车的初始速度

void delay_ms(uint ms) // 延时函数
{
    uint i, j;
    for(i = 0; i < ms; i++)
        for(j = 0; j < 110; j++);
}

void forward() // 小车前进函数
{
    IN1 = 1;
    IN2 = 0;
    IN3 = 1;
    IN4 = 0;
}

void backward() // 小车后退函数
{
    IN1 = 0;
    IN2 = 1;
    IN3 = 0;
    IN4 = 1;
}

void left() // 小车向左转函数
{
    IN1 = 0;
    IN2 = 1;
    IN3 = 1;
    IN4 = 0;
}

void right() // 小车向右转函数
{
    IN1 = 1;
    IN2 = 0;
    IN3 = 0;
    IN4 = 1;
}

void stop() // 小车停止函数
{
    IN1 = 0;
    IN2 = 0;
    IN3 = 0;
    IN4 = 0;
}

void set_speed(uchar spd) // 设置小车速度函数
{
    speed = spd;
}

void main()
{
    uchar ch;

    TMOD = 0x20; // 设置定时器1为模式2
    TH1 = 0xfd; // 设置波特率为9600
    TL1 = TH1;
    TR1 = 1; // 启动定时器1
    SCON = 0x50; // 设置串口为模式1
    ES = 1; // 使能串口中断

    while(1)
    {
        if(P1_0 == 0) // 如果按下按键K1
        {
            set_speed(80); // 设置小车速度为80
            forward(); // 小车前进
            ENA = 1; // 使能A驱动
            ENB = 1; // 使能B驱动
        }
        else if(P1_1 == 0) // 如果按下按键K2
        {
            set_speed(50); // 设置小车速度为50
            backward(); // 小车后退
            ENA = 1; // 使能A驱动
            ENB = 1; // 使能B驱动
        }
        else if(P1_2 == 0) // 如果按下按键K3
        {
            set_speed(50); // 设置小车速度为50
            left(); // 小车向左转
            ENA = 1; // 使能A驱动
            ENB = 1; // 使能B驱动
        }
        else if(P1_3 == 0) // 如果按下按键K4
        {
            set_speed(50); // 设置小车速度为50
            right(); // 小车向右转
            ENA = 1; // 使能A驱动
            ENB = 1; // 使能B驱动
        }
        else // 否则停止小车
        {
            stop(); // 小车停止
            ENA = 0; // 禁止A驱动
            ENB = 0; // 禁止B驱动
        }

        delay_ms(10); // 延时10毫秒
    }
}

void uart() interrupt 4 // 串口中断函数
{
    if(RI == 1) // 如果收到数据
    {
        ch = SBUF; // 读取数据
        RI = 0; // 清除接收中断标志位

        switch(ch) // 判断收到的数据
        {
            case 'F': // 前进
                set_speed(80); // 设置小车速度为80
                forward(); // 小车前进
                ENA = 1; // 使能A驱动
                ENB = 1; // 使能B驱动
                break;

            case 'B': // 后退
                set_speed(50); // 设置小车速度为50
                backward(); // 小车后退
                ENA = 1; // 使能A驱动
                ENB = 1; // 使能B驱动
                break;

            case 'L': // 左转
                set_speed(50); // 设置小车速度为50
                left(); // 小车向左转
                ENA = 1; // 使能A驱动
                ENB = 1; // 使能B驱动
                break;

            case 'R': // 右转
                set_speed(50); // 设置小车速度为50
                right(); // 小车向右转
                ENA = 1; // 使能A驱动
                ENB = 1; // 使能B驱动
                break;

            case 'S': // 停止
                stop(); // 小车停止
                ENA = 0; // 禁止A驱动
                ENB = 0; // 禁止B驱动
                break;
        }
    }
}

该程序实现了以下功能：

1. 小车可通过蓝牙遥控进行前进、后退、向左转、向右转和停止。

2. 通过串口中断函数，读取蓝牙发送的数据，并根据不同的数据来控制小车的运动。

3. 可通过设置速度参数来控制小车的速度。