九轴加速度计陀螺仪姿态角度模块实现力控浮动末端执行器重力补偿算法的C语言程序

以下是一个简单的示例程序，该程序基于九轴加速度计陀螺仪姿态角度模块实现力控浮动末端执行器重力补偿算法：

#include <stdio.h>
#include <math.h>

#define PI 3.14159265358979323846

// 九轴加速度计陀螺仪数据
float ax, ay, az; // 加速度计数据
float gx, gy, gz; // 陀螺仪数据

// 姿态角度
float roll, pitch, yaw;

// 重力补偿参数
float k1, k2, k3; // 控制参数

// 初始化函数
void init()
{
    // 初始化九轴加速度计陀螺仪
    // ...

    // 初始化重力补偿参数
    k1 = 1; // 根据具体情况设定
    k2 = 1;
    k3 = 1;
}

// 计算姿态角度
void calculate_angles()
{
    // 读取加速度计数据
    // ...

    // 读取陀螺仪数据
    // ...

    // 计算加速度计的倾斜角度
    roll = atan2(ay, sqrt(ax * ax + az * az)) * 180.0 / PI;
    pitch = atan2(-ax, sqrt(ay * ay + az * az)) * 180.0 / PI;

    // 计算陀螺仪的旋转角度
    gx = gx / 131.0; // 根据具体情况缩放陀螺仪数据
    gy = gy / 131.0;
    gz = gz / 131.0;
    roll += gx * 0.01; // 计算角度变化量，0.01为时间间隔
    pitch += gy * 0.01;
    yaw += gz * 0.01;

    // 根据具体情况进行角度调整
    // ...
}

// 计算重力补偿参数
void calculate_gravity_compensation()
{
    // 根据具体算法计算重力补偿参数
    // ...

    // 控制力的大小和方向
    float fx = k1 * gx;
    float fy = k2 * gy;
    float fz = k3 * gz;

    // 控制末端执行器的位置
    // ...
}

// 主函数
int main()
{
    // 初始化
    init();

    // 循环计算姿态角度和重力补偿参数
    while (1)
    {
        // 计算姿态角度
        calculate_angles();

        // 计算重力补偿参数
        calculate_gravity_compensation();
    }

    return 0;
}

需要注意的是，上述示例程序仅为参考，具体的算法和代码实现需要根据具体的硬件设备和控制系统进行设计和调试。