基于MPC的平行泊车路径规划

MPC是Model Predictive Control的缩写，是一种优化控制方法。在平行泊车路径规划中，MPC可以用来预测车辆的行驶轨迹，并根据当前场景下的障碍物和限制条件，通过优化控制算法来生成最优的行驶轨迹。

具体地，MPC的平行泊车路径规划可以分为以下步骤：

1. 建立车辆动力学模型，包括车速、加速度、转角等参数，以及车辆与环境之间的交互关系。

2. 确定控制目标，包括车辆的目标速度、目标位置等。

3. 设置限制条件，包括车辆的最大速度、最大加速度、最大转角等。

4. 通过MPC算法，预测车辆的行驶轨迹，包括车辆的位置、速度、加速度等参数，以及预测的轨迹与实际轨迹之间的误差。

5. 通过优化控制算法，计算出最优的行驶轨迹，以实现平行泊车。

需要注意的是，MPC的平行泊车路径规划需要大量的计算和数据处理，因此需要高性能的计算机和优秀的算法设计。