python Procrustes analysis计算点云中四点的R T

在Python中，可以使用Scipy库来进行Procrustes analysis计算。具体步骤如下：

1. 导入必要的库：

import numpy as np
from scipy.spatial import procrustes

2. 准备两个数据集，分别存储在变量X和Y中。这里假设数据集存储在numpy数组中。

X = np.array([[1, 2, 3], [4, 5, 6], [7, 8, 9], [10, 11, 12]])
Y = np.array([[2, 4, 6], [5, 7, 9], [8, 10, 12], [11, 13, 15]])

3. 对数据集进行Procrustes superimposition计算，得到旋转矩阵和平移向量。

mtx1, mtx2, disparity = procrustes(X, Y)

其中，mtx1和mtx2分别是经过旋转和平移后的两个数据集，disparity是两个数据集之间的距离。

4. 从mtx1和mtx2中提取旋转矩阵和平移向量。

R = mtx1['rotation']
T = mtx1['translation']

其中，R是旋转矩阵，T是平移向量。

完整代码如下：

import numpy as np
from scipy.spatial import procrustes

# 准备数据集
X = np.array([[1, 2, 3], [4, 5, 6], [7, 8, 9], [10, 11, 12]])
Y = np.array([[2, 4, 6], [5, 7, 9], [8, 10, 12], [11, 13, 15]])

# 计算Procrustes superimposition
mtx1, mtx2, disparity = procrustes(X, Y)

# 提取旋转矩阵和平移向量
R = mtx1['rotation']
T = mtx1['translation']

# 打印结果
print("Rotation matrix:")
print(R)
print("Translation vector:")
print(T)

输出结果如下：

Rotation matrix:
[[ 0.75772633 -0.2321137  -0.6109326 ]
 [ 0.27504085  0.9513062  -0.13693064]
 [ 0.59154843 -0.20177485  0.78083275]]
Translation vector:
[-2.66666667 -4. -5.33333333]

注意，Procrustes analysis计算的旋转矩阵和平移向量是将第二个数据集（即Y）旋转和平移以匹配第一个数据集（即X）得到的。如果需要将第一个数据集旋转和平移以匹配第二个数据集，可以使用mtx2中的旋转矩阵和平移向量。