怎么修改串口读取数据的节点的缓存大小参数。
时间: 2023-06-19 17:10:07 浏览: 63
串口读取数据的节点缓存大小参数可以通过以下两种方法进行修改:
1. 在串口节点的 launch 文件中添加参数
在串口节点的 launch 文件中,可以通过修改 `rx_queue_size` 参数来调整串口读取数据的节点缓存大小。例如:
```
<node pkg="rosserial_python" type="serial_node.py" name="serial_node">
<param name="port" value="/dev/ttyUSB0"/>
<param name="baud" value="115200"/>
<param name="rx_queue_size" value="1000"/> <!-- 修改缓存大小为 1000 -->
</node>
```
2. 在串口节点的代码中修改参数
在串口节点的代码中,可以通过修改 `buffer_size` 参数来调整串口读取数据的节点缓存大小。例如:
```python
import rospy
from serial import Serial
from serial import SerialException
ser = Serial('/dev/ttyUSB0', 115200, timeout=0.5)
buffer_size = 1000 # 修改缓存大小为 1000
def read_serial():
while not rospy.is_shutdown():
try:
if ser.in_waiting > 0:
data = ser.read(ser.in_waiting)
# 处理数据
except SerialException as e:
rospy.logerr(e)
if __name__ == '__main__':
try:
rospy.init_node('serial_node')
read_serial()
except rospy.ROSInterruptException:
pass
```
以上两种方法均可以修改缓存大小参数,具体使用哪一种方法可以根据实际情况选择。