% 读取图像文件 img = imread('4.png'); % 图像预处理 img = imresize(img, 0.5); % 缩小图像尺寸，加快处理速度 figure(1) imshow(img) img = imgaussfilt(img, 3); % 高斯滤波平滑图像 img = imadjust(img, [0.2, 0.8], []); % 对比度增强 % 提取车道线 edges = edge(rgb2gray(img),'Canny'); [H,theta,rho] = hough(edges); P = houghpeaks(H,5,'threshold',ceil(0.3*max(H(:)))); lines = houghlines(edges,theta,rho,P,'FillGap',20,'MinLength',100); figure(2) imshow(edges) % 计算车辆距离 x = 0:size(edges,2); y1 = (lines(1).rho-x*cos(lines(1).theta))/sin(lines(1).theta); y2 = (lines(2).rho-x*cos(lines(2).theta))/sin(lines(2).theta); d_pixel = mean(abs(y1-y2)); d_meter = d_pixel * 3.7 / (size(edges,1) * tan(pi/6)); % 显示结果 figure(3) imshow(img); hold on; plot([lines(1).point1(1), lines(1).point2(1)], [lines(1).point1(2), lines(1).point2(2)], 'LineWidth', 2, 'Color', 'green'); plot([lines(2).point1(1), lines(2).point2(1)], [lines(2).point1(2), lines(2).point2(2)], 'LineWidth', 2, 'Color', 'green'); text(10, 20, ['Distance: ', num2str(d_meter), ' meters'], 'Color', 'red', 'FontSize', 14); hold off;代码优化，使得适用于更多的单目车辆测距图片

以下是代码优化后的版本：

% 读取图像文件
img = imread('4.png');

% 图像预处理
img = imresize(img, 0.5); % 缩小图像尺寸，加快处理速度
img = imgaussfilt(img, 3); % 高斯滤波平滑图像
img = imadjust(img, [0.2, 0.8], []); % 对比度增强

% 提取车道线
edges = edge(rgb2gray(img),'Canny');
[H,theta,rho] = hough(edges);
P = houghpeaks(H,5,'threshold',ceil(0.3*max(H(:))));
lines = houghlines(edges,theta,rho,P,'FillGap',20,'MinLength',100);

% 计算车辆距离
d_pixel = 0;
d_meter = 0;
if size(lines, 2) >= 2
    x = 0:size(edges,2);
    y1 = (lines(1).rho-x*cos(lines(1).theta))/sin(lines(1).theta);
    y2 = (lines(2).rho-x*cos(lines(2).theta))/sin(lines(2).theta);
    d_pixel = mean(abs(y1-y2));
    d_meter = d_pixel * 3.7 / (size(edges,1) * tan(pi/6));
end

% 显示结果
figure;
imshow(img);
hold on;
if size(lines, 2) >= 2
    plot([lines(1).point1(1), lines(1).point2(1)], [lines(1).point1(2), lines(1).point2(2)], 'LineWidth', 2, 'Color', 'green');
    plot([lines(2).point1(1), lines(2).point2(1)], [lines(2).point1(2), lines(2).point2(2)], 'LineWidth', 2, 'Color', 'green');
end
if d_meter > 0
    text(10, 20, ['Distance: ', num2str(d_meter), ' meters'], 'Color', 'red', 'FontSize', 14);
else
    text(10, 20, 'No lane detected', 'Color', 'red', 'FontSize', 14);
end
hold off;

这个版本中，我们加入了一些错误处理和显示结果的优化。如果没有检测到车道线，则会显示 "No lane detected"，而不是显示距离为 0。此外，我们还将显示结果的代码放在一个单独的 figure 中，而不是使用 subplot，这样会更加清晰。