使用c语言实现Quaternion Quaternion_normalize( Quaternion quat )

以下是使用 C 语言实现的 Quaternion_normalize 函数：

#include <math.h>

typedef struct {
    double w, x, y, z;
} Quaternion;

Quaternion Quaternion_normalize(Quaternion quat) {
    double norm = sqrt(quat.w * quat.w + quat.x * quat.x + quat.y * quat.y + quat.z * quat.z);
    if (norm == 0) {
        return quat;
    } else {
        Quaternion result;
        result.w = quat.w / norm;
        result.x = quat.x / norm;
        result.y = quat.y / norm;
        result.z = quat.z / norm;
        return result;
    }
}

该函数接受一个 Quaternion 类型的参数 quat，返回一个标准化后的 Quaternion。首先，我们计算四元数的范数。如果范数为 0，则返回原始四元数。否则，我们用范数除以四元数的每个元素，以获得标准化后的四元数。返回的结果是一个新的 Quaternion 类型的变量。