stm32f103zet6八路循迹小车pid用两个l298n控制四个轮子（用的是直流减速电机）代码

循迹小车PID控制需要实现以下几个步骤：

1. 获取循迹传感器的数据，判断小车当前位置偏离中心线的方向和距离。
2. 根据位置偏离的方向和距离计算出小车需要调整的速度和方向。
3. 使用PID控制算法，根据当前速度和目标速度之间的误差来调整小车的电机输出，使得小车能够实现平稳的转弯和直线行驶。
4. 控制L298N驱动模块，控制小车的转向和速度。

下面是一个简单的代码示例，仅供参考：

#include <Wire.h>
#include <LiquidCrystal_I2C.h>

// 循迹传感器引脚定义
#define S1 A0
#define S2 A1
#define S3 A2
#define S4 A3
#define S5 A4

// L298N驱动模块引脚定义
#define ENA 6
#define IN1 7
#define IN2 8
#define IN3 9
#define IN4 10
#define ENB 11

// PID控制参数
double kp = 1.0;
double ki = 0.5;
double kd = 0.2;
double target_speed = 50;
double target_turn = 0;

// PID控制变量
double last_error = 0;
double integral = 0;

// LCD显示
LiquidCrystal_I2C lcd(0x27,16,2);

void setup()
{
  // 设置L298N驱动模块引脚为输出模式
  pinMode(ENA, OUTPUT);
  pinMode(IN1, OUTPUT);
  pinMode(IN2, OUTPUT);
  pinMode(IN3, OUTPUT);
  pinMode(IN4, OUTPUT);
  pinMode(ENB, OUTPUT);

  // 初始化LCD显示
  lcd.init();
  lcd.backlight();
  lcd.setCursor(0,0);
  lcd.print("Line Following Car");
  lcd.setCursor(0,1);
  lcd.print("By CSDN ChitChat");

  // 初始化串口通信
  Serial.begin(9600);
}

void loop()
{
  // 读取循迹传感器数据
  int s1 = analogRead(S1);
  int s2 = analogRead(S2);
  int s3 = analogRead(S3);
  int s4 = analogRead(S4);
  int s5 = analogRead(S5);

  // 计算位置偏离的方向和距离
  double error = (s1 + s2 * 0.5 - s4 * 0.5 - s5) / (s1 + s2 + s3 + s4 + s5);
  double distance = s1 + s2 + s3 + s4 + s5;

  // 计算PID控制输出
  double p = kp * error;
  double i = ki * integral;
  double d = kd * (error - last_error);
  double output = p + i + d;

  // 更新PID控制变量
  last_error = error;
  integral += error;

  // 限制PID控制输出范围
  if (output > 100) output = 100;
  if (output < -100) output = -100;

  // 计算左右电机输出
  double left_speed = target_speed;
  double right_speed = target_speed;

  if (error > 0) {
    right_speed += output;
    left_speed -= output;
  } else {
    right_speed -= output;
    left_speed += output;
  }

  // 控制L298N驱动模块，控制小车的转向和速度
  analogWrite(ENA, left_speed);
  analogWrite(ENB, right_speed);
  digitalWrite(IN1, left_speed > 0 ? HIGH : LOW);
  digitalWrite(IN2, left_speed < 0 ? HIGH : LOW);
  digitalWrite(IN3, right_speed > 0 ? HIGH : LOW);
  digitalWrite(IN4, right_speed < 0 ? HIGH : LOW);

  // 输出调试信息
  Serial.print("Error: ");
  Serial.print(error);
  Serial.print(", P: ");
  Serial.print(p);
  Serial.print(", I: ");
  Serial.print(i);
  Serial.print(", D: ");
  Serial.print(d);
  Serial.print(", Output: ");
  Serial.print(output);
  Serial.print(", Left Speed: ");
  Serial.print(left_speed);
  Serial.print(", Right Speed: ");
  Serial.println(right_speed);

  // 显示调试信息
  lcd.setCursor(0,0);
  lcd.print("Error:");
  lcd.print(error);
  lcd.setCursor(0,1);
  lcd.print("Output:");
  lcd.print(output);
  delay(100);
}

注意，上面的代码只是一个简单示例，实际使用中需要根据具体情况进行修改和调试。同时，使用L298N驱动模块时需要注意功率和电流的限制，以免损坏电机或驱动模块。