位置pid和增量pid

位置PID和增量PID都是PID控制器的常见形式，它们的主要区别在于它们如何计算输出信号。

位置PID控制器根据目标值和实际值之间的误差来计算输出信号。它将误差信号作为输入，然后通过比例、积分和微分三个控制项来计算输出信号。这些控制项的权重可以通过调整PID参数来改变，以实现更好的控制效果。

增量PID控制器则根据实际值的变化率来计算输出信号。它将实际值的变化率作为输入，然后通过比例、积分和微分三个控制项来计算输出信号。与位置PID不同的是，增量PID控制器的误差信号是实际值的变化率，而不是目标值和实际值之间的差异。

下面是两个Python实现的例子：

位置PID控制器：

class PositionPID:
    def __init__(self, kp, ki, kd):
        self.kp = kp
        self.ki = ki
        self.kd = kd
        self.last_error = 0
        self.integral = 0

    def compute(self, target, actual, dt):
        error = target - actual
        self.integral += error * dt
        derivative = (error - self.last_error) / dt
        output = self.kp * error + self.ki * self.integral + self.kd * derivative
        self.last_error = error
        return output

增量PID控制器：

class IncrementalPID:
    def __init__(self, kp, ki, kd):
        self.kp = kp
        self.ki = ki
        self.kd = kd
        self.last_error = 0
        self.last_output = 0
        self.integral = 0

    def compute(self, target, actual):
        error = target - actual
        delta_error = error - self.last_error
        output = self.last_output + self.kp * delta_error + self.ki * error + self.kd * (delta_error - self.last_error)
        self.last_error = error
        self.last_output = output
        return output