msp430f5529控制舵机的例程

以下是一个使用msp430f5529控制舵机的简单例程：

#include <msp430.h>

#define PWM_PERIOD 20000 // PWM周期，单位为微秒
#define PWM_MIN 1000     // 最小脉宽，单位为微秒
#define PWM_MAX 2000     // 最大脉宽，单位为微秒

void setupPWM() {
    TA0CTL = TASSEL_2 | MC_1;      // 选择SMCLK作为时钟源，并设置为增计数模式
    TA0CCTL1 = OUTMOD_7;           // 设置为PWM模式
    TA0CCR0 = PWM_PERIOD - 1;      // 设置PWM周期
    TA0CCR1 = PWM_MIN;             // 设置初始脉宽

    P1DIR |= BIT2;                 // 将P1.2设置为输出
    P1SEL |= BIT2;                 // 将P1.2设置为TA0.1引脚
}

void setServoPosition(uint16_t position) {
    if (position < PWM_MIN) {
        position = PWM_MIN;
    } else if (position > PWM_MAX) {
        position = PWM_MAX;
    }
    TA0CCR1 = position;
}

int main(void) {
    WDTCTL = WDTPW | WDTHOLD;      // 停用看门狗定时器

    setupPWM();                    // 初始化PWM

    uint16_t angle = 0;            // 舵机角度初始值

    while (1) {
        setServoPosition(angle);   // 设置舵机位置
        __delay_cycles(100000);    // 延时，控制舵机速度
        angle += 10;               // 增加舵机角度
        if (angle > 180) {
            angle = 0;             // 角度范围在0到180度之间
        }
    }

    return 0;
}

在上述例程中，我们使用TimerA0定时器来产生PWM信号，通过调整PWM脉宽来控制舵机的位置。例程中的`PWM_PERIOD`表示PWM的周期，`PWM_MIN`和`PWM_MAX`表示舵机的最小和最大脉宽。

在`setupPWM()`函数中，我们配置了TimerA0的参数，包括时钟源、计数模式和PWM模式。并将P1.2引脚设置为TA0.1模式，即用于输出PWM信号。

`setServoPosition()`函数用于设置舵机的位置，根据传入的位置参数，限制在最小和最大脉宽范围内，并设置到TA0CCR1寄存器上。

在主函数中，我们先初始化PWM，然后进入一个循环中，通过调用`setServoPosition()`函数设置舵机的位置，并增加角度值，实现舵机的转动。通过适当的延时可以控制舵机的转动速度。

需要注意的是，具体的舵机控制参数（周期、脉宽范围等）可能会因不同的舵机而有所不同，需要根据具体舵机的规格进行调整。另外，还需要根据实际硬件连接情况调整引脚配置。