合泰单片机ht32f52352编码器

接口程序

以下是一个使用合泰单片机HT32F52352编码器接口的示例程序。此程序演示了如何使用HT32F52352的定时器和GPIO模块来读取编码器的脉冲信号并计算其位置。

#include "ht32f5xxxx_01.h"
#include "ht32f52352_sk.h"

#define ENCODER_PIN_A     GPIO_PIN_12
#define ENCODER_PIN_B     GPIO_PIN_13

int main(void)
{
  CKCU_PeripClockConfig_TypeDef CKCUClock = {{0}};
  NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure = {0};
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure = {0};
  TMR_TimerBaseInitTypeDef TIM_InitStructure = {0};
  TMR_EncoderInitTypeDef ENC_InitStructure = {0};

  // Enable the peripheral clock for GPIO and Timer modules
  CKCUClock.Bit.GPIO = 1;
  CKCUClock.Bit.TIMER0 = 1;
  CKCUClock.Bit.TIMER1 = 1;
  CKCUClock.Bit.TIMER2 = 1;
  CKCUClock.Bit.TIMER3 = 1;
  CKCU_PeripClockConfig(CKCUClock, ENABLE);

  // Configure GPIO pins for encoder input
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = ENCODER_PIN_A | ENCODER_PIN_B;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_MODE_IPD; // Input with pull-down
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pull = GPIO_PULL_DOWN;
  GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);

  // Configure Timer module for encoder input
  TIM_InitStructure.TMR_Prescaler = 0; // No prescaling
  TIM_InitStructure.TMR_Period = 65535; // Max period
  TIM_InitStructure.TMR_ClockDivision = TMR_CDIV_DIV1; // No clock division
  TIM_InitStructure.TMR_CounterMode = TMR_CNT_MODE_UP; // Count up
  TMR_TimerBaseInit(TIMER0, &TIM_InitStructure);

  // Configure Encoder module for Timer module
  ENC_InitStructure.TMR_EncoderMode = TMR_ENCODER_MODE_QUADRATURE_X4; // Quadrature X4 mode
  ENC_InitStructure.TMR_IC1Polarity = TMR_IC_POLARITY_RISING; // Rising edge
  ENC_InitStructure.TMR_IC2Polarity = TMR_IC_POLARITY_RISING; // Rising edge
  ENC_InitStructure.TMR_IC1Prescaler = TMR_IC_PSC_DIV1; // No prescaling
  ENC_InitStructure.TMR_IC2Prescaler = TMR_IC_PSC_DIV1; // No prescaling
  ENC_InitStructure.TMR_IC1Filter = 0; // No filter
  ENC_InitStructure.TMR_IC2Filter = 0; // No filter
  TMR_EncoderInit(TIMER0, &ENC_InitStructure);

  // Enable interrupt for Timer module
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIMER0_IRQn;
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
  NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);

  // Enable interrupt for Timer module overflow
  TMR_IntConfig(TIMER0, TMR_INT_UIF, ENABLE);

  // Start Timer module
  TMR_Cmd(TIMER0, ENABLE);

  while (1)
  {
    // Do something here
  }
}

void TIMER0_IRQHandler(void)
{
  if (TMR_GetIntStatus(TIMER0, TMR_INT_UIF) == SET)
  {
    // Handle Timer module overflow here
    // Calculate encoder position using TMR_GetCounterValue(TIMER0) function
    // Reset Timer module counter using TMR_SetCounterValue(TIMER0, 0) function
    TMR_ClearIntPendingBit(TIMER0, TMR_INT_UIF);
  }
}

在此示例程序中，我们首先启用了GPIO和Timer模块的外围时钟。然后我们配置GPIO模块来读取编码器的脉冲信号，并配置Timer模块来计算编码器的位置。我们使用Timer0来计算位置，因此我们使用TMR_TimerBaseInitTypeDef结构体来初始化Timer0的基本参数。我们将Timer0的计数器模式设置为向上计数，并将其预分频器，时钟分频器和周期设置为最小值，以获得最高的计数速度。接下来，我们使用TMR_EncoderInitTypeDef结构体来初始化Timer0的编码器参数。我们将编码器模式设置为Quadrature X4，这意味着我们将使用四个脉冲信号来确定编码器位置。我们还将输入捕获极性设置为上升沿，并将预分频器和滤波器设置为最小值。最后，我们启用了Timer0的中断和溢出中断，并在主循环中等待处理编码器位置。在中断处理程序中，我们处理Timer模块的溢出中断，并使用TMR_GetCounterValue函数获取当前的编码器位置。然后，我们使用TMR_SetCounterValue函数将Timer0的计数器重置为0，以便在下一个溢出时重新开始计数。