if ~plotRobot(currentPosition,currentDirection,map,robotHalfDiagonalDistance) error('collission recorded'); end M(t)=getframe;t=t+1; end

这段代码检查机器人当前位置是否与障碍物碰撞，并在屏幕上绘制机器人的位置和方向。首先，使用 plotRobot 函数在屏幕上绘制机器人的位置和方向。该函数接受机器人的当前位置、方向、地图以及机器人的半对角距离参数，用于绘制机器人的形状。然后，检查机器人当前位置是否与障碍物碰撞，如果发生碰撞，则抛出异常并终止程序的执行。最后，使用 getframe 函数将当前屏幕的内容存储为一个帧，用于生成动画。

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newPosition=currentPosition+robotSpeed*[sin(currentDirection) cos(currentDirection)]; pathCost=pathCost+distanceCost(newPosition,currentPosition); currentPosition=newPosition; if ~feasiblePoint(int16(currentPosition),map), error('collission recorded'); end

这段代码更新了机器人的位置，并计算机器人从上一位置到当前位置的路径代价。首先，通过机器人当前的速度和朝向，计算出机器人在下一个时间步的位置 newPosition。机器人的位置更新公式为 newPosition=currentPosition+robotSpeed*[sin(currentDirection) cos(currentDirection)]，表示机器人在当前位置上前进一个时间步长所到达的位置。然后，计算机器人从上一位置到当前位置的路径代价 pathCost，使用 distanceCost 函数计算当前位置到下一个位置之间的代价。接着，将机器人当前位置更新为 newPosition，以便进行下一个时间步的计算。最后，检查机器人当前位置是否与障碍物碰撞，如果发生碰撞，则抛出异常并终止程序的执行。

with open(recorded_audio, 'rb') as speech_file: UnicodeDecodeError: 'utf-8' codec can't decode byte 0xb8 in position 11: invalid start byte

这个错误是由于在读取文件时使用了错误的编码格式导致的。可以使用loadrunner自带的编码函数lr_convert_string_encoding将本地GBK编码的汉字转换成UTF-8编码格式的信息，然后再读取文件。具体操作如下：

import lrapi

# 将本地GBK编码的汉字转换成UTF-8编码格式的信息
gbk_str = "需要转换的字符串"
utf8_str = lrapi.lr_convert_string_encoding(gbk_str, "GBK", "UTF-8")

# 读取文件
with open(recorded_audio, 'rb') as speech_file:
    # 对文件进行操作