写一个关于canopennode的发送和接收函数，调用其中的CAN模块

以下是一个基于CanOpenNode的CAN总线发送和接收的示例代码，其中使用了CAN模块进行通信：

#include "canopen.h"
#include "can.h"

// 定义CAN总线的速率
#define CAN_BITRATE 250000

// 定义CAN总线的ID
#define CAN_ID 0x123

// 定义CAN总线的过滤器
#define CAN_FILTER_ID 0x7FF

// 定义CAN总线的发送和接收消息
CO_CANtx_t can_tx_msg;
CO_CANrx_t can_rx_msg;

// 初始化CAN总线
void can_init() {
    // 初始化CAN模块
    can_init_module();

    // 初始化CAN总线
    CO_ReturnError_t err;
    err = CO_CANinit(can_bitrate);
    if (err != CO_ERROR_NO) {
        // 错误处理
        return;
    }

    // 初始化CAN总线发送消息
    can_tx_msg.ID = CAN_ID;
    can_tx_msg.DLC = 8;
    can_tx_msg.data[0] = 0x01;
    can_tx_msg.data[1] = 0x02;
    can_tx_msg.data[2] = 0x03;
    can_tx_msg.data[3] = 0x04;
    can_tx_msg.data[4] = 0x05;
    can_tx_msg.data[5] = 0x06;
    can_tx_msg.data[6] = 0x07;
    can_tx_msg.data[7] = 0x08;

    // 初始化CAN总线接收消息
    err = CO_CANrxBufferInit(
        &can_rx_msg,
        1,
        CAN_FILTER_ID,
        CAN_FILTER_ID,
        0,
        0,
        0
    );
    if (err != CO_ERROR_NO) {
        // 错误处理
        return;
    }
}

// 发送CAN总线消息
void can_send() {
    CO_ReturnError_t err;
    err = CO_CANsend(&can_tx_msg);
    if (err != CO_ERROR_NO) {
        // 错误处理
        return;
    }
}

// 接收CAN总线消息
void can_receive() {
    CO_CANrxMsg_t msg;
    msg.data = can_rx_msg.data;
    msg.DLC = can_rx_msg.DLC;
    msg.ident = can_rx_msg.ident;
    msg.RTR = can_rx_msg.RTR;
    CO_ReturnError_t err;
    err = CO_CANrxMsg_read(&msg);
    if (err != CO_ERROR_NO) {
        // 错误处理
        return;
    }
    // 处理接收到的CAN总线消息
}

在这个示例代码中，我们首先使用`can_init()`函数初始化了CAN总线，其中包括初始化CAN模块、初始化CAN总线、以及初始化CAN总线的发送和接收消息。然后我们可以使用`can_send()`函数发送CAN总线消息，使用`can_receive()`函数接收CAN总线消息，并对接收到的消息进行处理。

需要注意的是，在使用CanOpenNode时，我们需要根据具体的需求进行配置，例如设置CAN总线的ID、过滤器等。同时，我们也需要根据具体的硬件和操作系统选择合适的API进行调用。