matlab编程例子 采用Matlab SimMechanics(新版为Multibody)工具包建立六自由度机器人的三维动力学仿真模型,采用独立PD控制、重力补偿PD控制完成关节空间轨迹跟踪任务
时间: 2023-02-15 09:32:00 浏览: 89
采用Matlab的六自由度机器人三维运动学仿真.pdf
5星 · 资源好评率100%下面是一个使用 Matlab SimMechanics 建立六自由度机器人三维动力学仿真模型并使用独立 PD 控制完成关节空间轨迹跟踪任务的例子:
1. 在 Matlab 中打开 SimMechanics 建模环境。
2. 在 SimMechanics 中建立一个新的模型。
3. 在模型中添加一个机器人机构。
4. 为机器人机构添加六个关节。
5. 在机器人机构的基座坐标系下建立一个虚拟测力计，用来测量机器人机构的重力反力。
6. 建立机器人机构的动力学模型。
7. 使用独立 PD 控制器控制机器人机构的关节角度，使机器人机构跟踪轨迹。
8. 在 SimMechanics 仿真环境中运行仿真，观察机器人机构的轨迹跟踪情况。
9. 如果要使用重力补偿 PD 控制完成关节空间轨迹跟踪任务，可以在 PD 控制器中加入重力补偿项。
10. 再次运行仿真，观察机器人机构的轨迹跟踪情况。
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