在C++的ROS话题通讯中，NodeHandle.subscribe的函数原型是什么

NodeHandle.subscribe的函数原型是：

ros::Subscriber ros::NodeHandle::subscribe(const std::string& topic, uint32_t queue_size, const boost::function<void(const boost::shared_ptr< M const>&)>& callback, const ros::TransportHints& transport_hints = ros::TransportHints())

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ros1中ros::NodeHandle中的subscribe()函数如何传递多个回调函数，请用c++写出来

在ROS1中，subscribe()函数只能传递一个回调函数。如果需要传递多个回调函数，则需要在一个回调函数中对多个处理进行分发。

以下是一个示例代码，其中在一个回调函数中处理了两个不同的消息类型，并分别调用了不同的处理函数：

#include <ros/ros.h>
#include <std_msgs/String.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>

void stringCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
  ROS_INFO("Received string message: %s", msg->data.c_str());
  // do something with string message
}

void twistCallback(const geometry_msgs::Twist::ConstPtr& msg)
{
  ROS_INFO("Received twist message: linear_x=%f, angular_z=%f", msg->linear.x, msg->angular.z);
  // do something with twist message
}

int main(int argc, char** argv)
{
  ros::init(argc, argv, "example_node");
  ros::NodeHandle nh;

  // subscribe to string topic and call stringCallback
  ros::Subscriber string_sub = nh.subscribe<std_msgs::String>("string_topic", 10, stringCallback);

  // subscribe to twist topic and call twistCallback
  ros::Subscriber twist_sub = nh.subscribe<geometry_msgs::Twist>("twist_topic", 10, twistCallback);

  ros::spin();

  return 0;
}

ros::NodeHandle 函数

ros::NodeHandle 是 ROS（Robot Operating System）中的一个关键类，它用于创建和管理 ROS 节点。ROS 节点是 ROS 中最基本的组成单位，它可以独立运行并与其他节点通信。

NodeHandle 类提供了一系列函数来进行节点的初始化、发布和订阅话题、调用服务等操作。以下是一些常用的 NodeHandle 函数：

1. 构造函数：NodeHandle nh; 创建一个默认的 NodeHandle 对象。

2. advertise()：用于创建一个发布者（Publisher），将数据发布到指定的话题。示例：ros::Publisher pub = nh.advertise<消息类型>("话题名称", 队列长度);

3. subscribe()：用于创建一个订阅者（Subscriber），接收指定话题的数据。示例：ros::Subscriber sub = nh.subscribe("话题名称", 队列长度, 回调函数);

4. serviceClient()：用于创建一个服务客户端（Service Client），向指定的服务发送请求并接收响应。示例：ros::ServiceClient client = nh.serviceClient<服务类型>("服务名称");

5. param()：用于获取或设置 ROS 参数的值。示例：nh.param("参数名称", 变量, 默认值);

6. spin()：进入 ROS 循环，等待回调函数的触发。

这些函数只是 NodeHandle 类提供的一部分功能，还有其他更多函数可以根据需要使用。NodeHandle 类的使用可以帮助我们方便地与 ROS 系统进行交互，实现节点间的通信和协作。