openscenario中的catalog如何使用
时间: 2024-05-15 13:19:41 浏览: 8
在OpenSCENARIO中,catalog是指一个包含了可重复使用的元素的库,例如车辆、路标、路段、路口等等。Catalog可以被任何场景或故事引用,以便在这些场景或故事中使用其中的元素。Catalog文件需要使用XML格式编写。
要使用catalog,需要在OpenSCENARIO场景或故事的XML文件中添加以下代码:
```
<Storyboard>
<Catalog>
<VehicleCatalog>
<!-- 在这里添加车辆元素 -->
</VehicleCatalog>
<RoadCatalog>
<!-- 在这里添加路段元素 -->
</RoadCatalog>
<!-- 在这里添加其他的catalog -->
</Catalog>
<!-- 在这里编写场景或故事 -->
</Storyboard>
```
在上面的代码中,我们在Storyboard标签中添加了Catalog标签,并在其中定义了VehicleCatalog和RoadCatalog。在这些标签中,我们可以为每个catalog添加元素。例如,在VehicleCatalog中,我们可以添加多个车辆元素,如下所示:
```
<VehicleCatalog>
<Vehicle name="car1" length="4.5" width="2.0" height="1.5" ... />
<Vehicle name="truck1" length="8.0" width="2.5" height="3.0" ... />
<!-- 在这里添加更多的车辆元素 -->
</VehicleCatalog>
```
然后,在场景或故事中,我们可以使用这些车辆元素,如下所示:
```
<Act>
<Maneuver>
<VehicleAction name="car1" ... />
</Maneuver>
</Act>
```
在上面的代码中,我们在Maneuver标签中使用了VehicleAction,其中的name属性指定了我们要使用的车辆元素的名称。这样,我们就可以在多个场景或故事中重复使用同一个车辆元素或其他元素了。
总的来说,catalog是OpenSCENARIO中非常有用的一个功能,可以使我们更加轻松地编写复杂的场景或故事。