pcl中的outofcore模块 基于核外八叉树的大规模点云的加载与显示 给出代码示例

这里提供一个基于PCL OutOfCore模块的示例代码，用于加载和显示大规模点云数据：

#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include <pcl/outofcore/outofcore.h>
#include <pcl/console/time.h>

int main(int argc, char** argv)
{
  // 创建一个 OutOfCoreOctree 对象
  pcl::outofcore::OutofcoreOctreeBase<pcl::PointXYZ> octree("pointcloud.octree");

  // 从 PCD 文件中加载点云数据
  pcl::console::TicToc tt;
  tt.tic();
  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
  pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("pointcloud.pcd", *cloud);
  std::cout << "Loaded " << cloud->size() << " points in " << tt.toc() << " ms" << std::endl;

  // 将点云数据添加到 OutOfCoreOctree 中
  tt.tic();
  octree.convertPointCloud(cloud);
  std::cout << "Converted " << cloud->size() << " points to octree in " << tt.toc() << " ms" << std::endl;

  // 创建可视化窗口并显示 OutOfCoreOctree 中的点云数据
  pcl::visualization::PCLVisualizer viewer("PointCloud Viewer");
  viewer.addCoordinateSystem();
  viewer.setBackgroundColor(0.0, 0.0, 0.0);
  viewer.initCameraParameters();

  // 遍历 OutOfCoreOctree 中的所有块，并将其中的点云数据显示出来
  std::vector<pcl::outofcore::OutofcoreOctreeBase<pcl::PointXYZ>::OctreeDiskContainer::Ptr> leafs;
  octree.getLeafContainers(leafs);
  for (std::vector<pcl::outofcore::OutofcoreOctreeBase<pcl::PointXYZ>::OctreeDiskContainer::Ptr>::iterator it = leafs.begin(); it != leafs.end(); ++it)
  {
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    (*it)->loadPointCloud<pcl::PointXYZ>(cloud);
    pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZ> handler(cloud, rand() % 256, rand() % 256, rand() % 256);
    viewer.addPointCloud<pcl::PointXYZ>(cloud, handler);
  }

  // 进入可视化循环
  viewer.spin();
  return 0;
}

在这个示例代码中，我们首先创建了一个 OutOfCoreOctreeBase 对象，并将其初始化为一个名为 "pointcloud.octree" 的文件。然后，我们从一个名为 "pointcloud.pcd" 的 PCD 文件中加载点云数据，并使用 convertPointCloud 函数将其添加到 OutOfCoreOctree 中。接着，我们创建了一个可视化窗口，并遍历了 OutOfCoreOctree 中的所有块，将其中的点云数据添加到可视化窗口中进行显示。最后，我们进入了可视化循环，等待用户交互操作。