pcl outofcore模块加载单个超大体积点云数据 给出详细示例
时间: 2023-07-29 14:07:54 浏览: 51
以下是一个基于Outofcore模块加载单个超大体积点云数据的示例代码。该代码使用了PCL库中的Outofcore模块和VoxelGrid滤波器来对点云数据进行处理。
```cpp
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/filters/voxel_grid.h>
#include <pcl/outofcore/outofcore.h>
int main(int argc, char** argv)
{
// 加载点云数据
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);
pcl::io::loadPCDFile("large_cloud.pcd", *cloud);
// 创建一个OutofcoreOctreePointCloud对象
pcl::outofcore::OutofcoreOctreePointCloud<pcl::PointXYZRGB> octree("outofcore_octree");
// 将点云数据添加到octree中
octree.addDataFromPCDFile("large_cloud.pcd");
// 遍历所有叶子节点,对每个叶子节点进行滤波操作
pcl::VoxelGrid<pcl::PointXYZRGB> filter;
filter.setLeafSize(0.1f, 0.1f, 0.1f);
typename pcl::outofcore::OutofcoreOctreeBase<pcl::PointXYZRGB>::Iterator leaf_it = octree.begin_leafs();
while (leaf_it != octree.end_leafs())
{
// 获取叶子节点中的点云数据
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr leaf_cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);
leaf_it->loadPointCloudFromDisk(leaf_cloud);
// 对点云数据进行滤波操作
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr filtered_cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);
filter.setInputCloud(leaf_cloud);
filter.filter(*filtered_cloud);
// 将滤波后的点云数据保存到磁盘上
leaf_it->writeBinary(*filtered_cloud);
++leaf_it;
}
return 0;
}
```
在上面的示例代码中,我们首先使用pcl::io::loadPCDFile()函数加载了一个点云数据集。然后,我们创建了一个OutofcoreOctreePointCloud对象,并使用addDataFromPCDFile()方法将点云数据添加到octree中。
接着,我们使用了pcl::VoxelGrid滤波器对每个叶子节点中的点云数据进行滤波操作。在处理完每个叶子节点的数据后,我们将滤波后的数据保存到磁盘上,使用了OutofcoreOctreeBase::writeBinary()方法。
需要注意的是,上述示例代码中的pcl::PointXYZRGB点类型只是一个示例,您需要根据您的点云数据类型进行相应的更改。