vs2019如何编译cuda版本的pcl1.13.1 给出详细步骤和示例

编译CUDA版本的PCL 1.13.1需要以下步骤：

1. 下载CUDA Toolkit和PCL源代码

首先，需要下载CUDA Toolkit和PCL 1.13.1的源代码。可以在NVIDIA官网上下载CUDA Toolkit，而PCL 1.13.1的源代码可以在PCL的GitHub页面上下载。

2. 安装CUDA Toolkit

安装CUDA Toolkit时，需要选择安装CUDA编译器和CUDA工具。

3. 配置环境变量

需要添加CUDA Toolkit的bin和lib路径到环境变量中。例如，如果CUDA Toolkit安装在默认路径下，则需要将以下路径添加到环境变量中：

C:\Program Files\NVIDIA GPU Computing Toolkit\CUDA\v11.4\bin
C:\Program Files\NVIDIA GPU Computing Toolkit\CUDA\v11.4\libnvvp

4. 安装CMake

PCL的编译需要使用CMake，因此需要先安装CMake。

5. 配置CMake

在CMake GUI中，需要设置以下变量：

- PCL_BUILD_CUDA：勾选，表示需要编译CUDA版本的PCL。
- CUDA_TOOLKIT_ROOT_DIR：CUDA Toolkit的安装路径。
- BUILD_GPU：勾选，表示需要编译支持CUDA的GPU模块。
- BUILD_GPU_SURFACE：勾选，表示需要编译支持CUDA的GPU Surface模块。
- BUILD_GPU_FEATURES：勾选，表示需要编译支持CUDA的GPU Features模块。

其他变量可以按照默认值设置。

6. 生成Visual Studio项目

在CMake中配置完成后，点击“Generate”按钮，生成Visual Studio项目。

7. 打开Visual Studio项目

在Visual Studio中打开PCL的解决方案文件（.sln），并将解决方案配置为Release和x64（或Win32，如果使用32位操作系统）。

8. 编译PCL

在Visual Studio中选择“Build Solution”即可编译PCL。

示例：

以下是在Windows 10、Visual Studio 2019和CUDA Toolkit 11.4下编译PCL 1.13.1的示例：

1. 下载CUDA Toolkit和PCL 1.13.1的源代码。

2. 安装CUDA Toolkit，选择安装CUDA编译器和CUDA工具。

3. 将以下路径添加到环境变量中：

C:\Program Files\NVIDIA GPU Computing Toolkit\CUDA\v11.4\bin
C:\Program Files\NVIDIA GPU Computing Toolkit\CUDA\v11.4\libnvvp

4. 安装CMake。

5. 在CMake GUI中设置以下变量：

PCL_BUILD_CUDA:BOOL=ON
CUDA_TOOLKIT_ROOT_DIR:PATH=C:\Program Files\NVIDIA GPU Computing Toolkit\CUDA\v11.4
BUILD_GPU:BOOL=ON
BUILD_GPU_SURFACE:BOOL=ON
BUILD_GPU_FEATURES:BOOL=ON

6. 点击“Configure”按钮，选择Visual Studio 16 2019生成器（如果没有，则需要先安装Visual Studio 2019），然后点击“Finish”按钮。

7. 点击“Generate”按钮，生成Visual Studio项目。

8. 在Visual Studio中打开PCL的解决方案文件（.sln），并将解决方案配置为Release和x64。

9. 编译PCL。