Win10环境下编译PCL1.7.2与VS2010的详细步骤

"PCL1.7.2+vs2010编译" 本文将详细介绍如何在Windows 10（64位）环境下，使用Visual Studio 2010（VS2010）和CMake 3.0.2编译PCL（Point Cloud Library）1.7.2的32位版本。PCL是一个开源库，主要用于处理3D点云数据，广泛应用于机器人、无人机、计算机视觉和三维重建等领域。 首先，你需要下载PCL 1.7.2的源代码，可以从GitHub的PointCloudLibrary/pcl/releases页面获取。同时，还需要一系列的第三方依赖库，包括Boost 1.50.0、Eigen 3.0.5、FLANN 1.7.1、OpenNI 1.5.4、Sensor 5.1.0、Qhull 6.2.0、VTK 5.8.0（带有Qt支持）以及Qt 4.8.0。这些依赖库的32位版本可以在PCL官方网站的下载页面找到。 安装第三方库时，建议使用默认路径，以避免后续配置时出现错误。部分库在安装过程中会自动设置环境变量，简化后续步骤。对于没有自动设置环境变量的库，你需要手动添加到系统环境变量中。 接下来，启动CMake，勾选"Grouped"和"Advanced"选项，然后指定源代码目录（PCL源代码所在位置）和构建目录（新建一个用于存放编译结果的目录）。首次点击"Configure"，选择Visual Studio 2010作为编译器，并设置为生成32位代码。配置完成后，如果无错误，可以在"Build"选项下勾选"app"，因为默认情况下，PCL的app是不被编译的。 再次点击"Configure"，确认无误后，点击"Generate"。此时，CMake会在构建目录下生成PCL.sln解决方案文件。使用VS2010打开此解决方案，对"ALL_BUILD"项目进行编译，确保在Debug和Release模式下都执行编译，这可能需要一个小时以上的时间。 编译成功后，你需要将源代码目录下所有子文件夹中的"include"文件夹复制到构建目录下新建的"include"文件夹中。参考PCL 1.7.2的预编译安装包的目录结构来进行操作。 为了在项目中使用编译好的PCL库，你需要在项目的属性设置中，C/C++ > 常规的"附加包含目录"中添加PCL及其依赖库的头文件路径。例如： - C:\Program Files (x86)\PCL1.7.2\include\pcl-1.7 - C:\Program Files (x86)\PCL1.7.2\3rdParty\Boost\include\boost-1_57 - C:\Program Files (x86)\PCL1.7.2\3rdParty\Eigen 完成上述步骤后，你的项目就可以使用本地编译的PCL库进行3D点云处理了。请注意，正确配置所有依赖路径对于项目的正常运行至关重要。如果你遇到任何问题，应检查环境变量设置、库文件的位置以及CMake的配置是否正确。