基于 STC32G12K128芯片MPU6050陀螺仪控制代码怎么码

基于STC32G12K128芯片和MPU6050陀螺仪的控制代码可以分为以下几个步骤：

1. 初始化I2C总线以及MPU6050陀螺仪

#include <stc12c5a60s2.h>
#include <intrins.h>
#include "i2c.h"  //I2C总线驱动头文件

#define MPU6050_AD0 0  //AD0引脚接地

void MPU6050_Init()
{
    I2C_Init();  //初始化I2C总线

    I2C_Start();  //开始I2C通信
    I2C_SendByte(0xD0);  //发送器件地址
    I2C_SendByte(0x6B);  //发送寄存器地址
    I2C_SendByte(0x00);  //配置寄存器，使能X、Y、Z轴的陀螺仪和加速度计
    I2C_Stop();  //停止I2C通信
}

2. 读取MPU6050陀螺仪的数据

short Get_Acc(short REG_Address)
{
    short H,L;
    I2C_Start();
    I2C_SendByte(0xD0);
    I2C_SendByte(REG_Address);
    I2C_Start();
    I2C_SendByte(0xD1);
    H=I2C_ReadByte();
    I2C_Ack();
    L=I2C_ReadByte();
    I2C_NAck();
    I2C_Stop();
    return (H<<8)+L;
}

3. 对读取的数据进行处理，得到陀螺仪的加速度和角速度数据

void MPU6050_GetData(short *ax,short *ay,short *az,short *gx,short *gy,short *gz)
{
    *ax=Get_Acc(0x3B);
    *ay=Get_Acc(0x3D);
    *az=Get_Acc(0x3F);
    *gx=Get_Acc(0x43);
    *gy=Get_Acc(0x45);
    *gz=Get_Acc(0x47);
}

4. 将处理后的数据传输给控制器进行控制

void main()
{
    short ax,ay,az,gx,gy,gz;
    MPU6050_Init();  //初始化MPU6050陀螺仪
    while(1)
    {
        MPU6050_GetData(&ax,&ay,&az,&gx,&gy,&gz);  //读取MPU6050陀螺仪数据
        //进行控制器的控制
        ...
    }
}

以上是基于STC32G12K128芯片和MPU6050陀螺仪的控制代码的基本框架，具体的控制逻辑需要根据实际情况进行编写。