在自动控制原理和现代控制理论课程中学习过的分析系统性能和设计控制器的方法中，都基于哪些系统模型？它们分别采用什么模型来表达？这些方法我们统称为有模型控制或基于模型的控制。除此之外你还接触过哪些其他的有模型的控制方法？或者你接触过哪些不基于模型的控制方法？举例说明或分析有模型控制和不基于模型的控制中哪种方法更有用或者更有优势？

在自动控制原理和现代控制理论课程中，常用的系统模型有传递函数模型和状态空间模型。传递函数模型是用拉普拉斯变换表示系统输入输出关系的方式，而状态空间模型是通过描述系统状态与输入输出之间的关系来表示的。

在有模型控制中，常用的方法包括经典控制方法和现代控制方法。经典控制方法主要基于传递函数模型，如比例积分微分（PID）控制器和频域设计方法（如根轨迹和频率响应法）。而现代控制方法则主要基于状态空间模型，如线性二次调节器（LQR）、无穷小增益辨识（LQG）和模型预测控制（MPC）等。

除了有模型控制方法外，还有一些不基于模型的控制方法，如自适应控制、鲁棒控制和模糊控制等。这些方法通常不需要准确的系统模型，而是通过观测系统响应或利用经验规则进行控制设计。

对于哪种方法更有用或更有优势，取决于具体的应用场景和要求。有模型控制方法在系统建模准确的情况下可以达到较好的性能，尤其是现代控制方法可以通过优化算法进行控制器设计，具有较强的鲁棒性和性能优化能力。然而，有模型控制方法对系统建模要求较高，对参数变化和未建模动态的鲁棒性较差。不基于模型的控制方法则更适用于复杂系统或难以准确建模的系统，但在性能优化方面可能相对有限。因此，在实际应用中，需要根据具体情况选择合适的控制方法。