if (pwm_in_fall < pwm_in_rise) pwm_in_fall += 65535;这里是当输入捕获到下降沿小于输入捕获上升沿的情况,为什么要这样设置呢?
时间: 2024-03-29 13:41:57 浏览: 13
这段代码的作用是在输入捕获时记录上升沿和下降沿的时间,并计算两者之间的时间差。如果输入捕获到的下降沿时间比上升沿早,那么说明计时器溢出了一次,此时pwm_in_fall的值应该加上一个比当前计时器最大值65535还大的值,以保证计算出的时间差是正确的。因为计时器的值是一个循环的计数器,如果不加上65535,那么计算出的时间差会是一个负数,从而导致计算结果错误。
相关问题
left_pwm = pwm + error; right_pwm = pwm - error;
这段代码看起来是一个简单的PID控制器,用于控制左右两个电机的PWM信号,使机器人能够保持直线行驶。
其中,left_pwm和right_pwm分别代表左右电机的PWM信号,pwm是设定的基础PWM值,error则是当前偏离直线的误差值,通过PID计算得出。
具体来说,PID控制器的计算公式如下:
error = 目标值 - 实际值
P(比例)项:error * Kp
I(积分)项:累计误差 * Ki
D(微分)项:上次误差 - 当前误差 * Kd
其中,Kp、Ki和Kd是调节参数,用于调整PID控制器的响应速度和稳定性。最终的控制信号就是基础PWM值加上PID计算得出的调节量,分别赋值给左右电机的PWM信号即可。
_iqmpy(pwm_halfpermax,svpwm->ta)+ pwm_halfpermax;
_iqmpy(pwm_halfpermax, svpwm->ta) pwm_halfpermax;的意思是对pwm_halfpermax与svpwm->ta进行_iqmpy操作。在这段代码中,_iqmpy是一个函数,用来进行定点数的乘法运算。pwm_halfpermax和svpwm->ta都是变量,它们可能是整数或定点数。
在这个操作中,首先计算pwm_halfpermax与svpwm->ta的乘积,然后用_iqmpy函数对结果进行处理,可能是舍入或者饱和等操作。最终的结果将被赋值给pwm_halfpermax。
这段代码可能是在嵌入式系统或者实时控制系统中使用的,用来控制PWM信号的占空比。通过对pwm_halfpermax和svpwm->ta进行乘法运算,可以得到PWM信号的周期,并根据实际需求进行相应的处理。
总之,_iqmpy(pwm_halfpermax, svpwm->ta) pwm_halfpermax;这段代码的作用是对两个变量进行乘法运算,并对结果进行处理,最终得到PWM信号的周期。