lvi-sam轨迹输出路径

lvi-sam是一种基于激光雷达的SLAM算法，用于建立室内环境的地图和机器人的定位。如果你想输出机器人的轨迹路径，可以按照以下步骤进行操作：

1. 在启动lvi-sam时，打开轨迹记录功能，可以通过命令行参数或者配置文件来实现。命令行参数示例如下：

rosrun lvi_sam lvi-sam _trajectory_on:=true

2. 订阅轨迹消息并保存。lvi-sam会在每次更新机器人位姿时发布轨迹消息，你可以通过订阅该消息来获取机器人的轨迹信息并保存到本地文件中。例如，你可以编写一个ROS节点来订阅轨迹消息并保存到文件中：

import rospy
from nav_msgs.msg import Path

def trajectory_callback(msg):
    # 保存轨迹信息到文件中
    with open('trajectory.txt', 'a') as f:
        for pose in msg.poses:
            f.write('%f %f %f\n' % (pose.pose.position.x, pose.pose.position.y, pose.pose.orientation.z))

if __name__ == '__main__':
    rospy.init_node('trajectory_saver')
    rospy.Subscriber('/lvi_sam/trajectory', Path, trajectory_callback)
    rospy.spin()

3. 可视化轨迹。你可以使用RViz等ROS可视化工具来显示机器人的轨迹。在RViz中，你可以添加Path类型的显示器并将其订阅到保存轨迹信息的话题上，即可将机器人的轨迹在三维地图中显示出来。

以上是输出lvi-sam机器人轨迹路径的一种方法，希望对你有所帮助！