stm32蓝牙小车hal库

要使用 STM32 HAL 库开发蓝牙小车，需要先准备好以下硬件和软件环境：

硬件：

1. STM32 MCU 开发板
2. 蓝牙模块
3. 电机驱动芯片
4. 直流电机
5. 电源模块

软件：

1. Keil MDK-ARM 集成开发环境
2. STM32 HAL 库

接下来，可以按照以下步骤进行开发：

1. 初始化蓝牙模块和电机驱动芯片，可以使用 STM32 HAL 库提供的 UART 和 GPIO 驱动函数。
2. 配置蓝牙模块为透传模式，并且设置蓝牙模块的波特率。
3. 在主循环中，通过 UART 接收蓝牙模块发送的数据，并且解析数据，控制直流电机的转动。
4. 可以根据需要添加其他功能，比如超声波测距、避障等。

需要注意的是，在开发过程中需要仔细阅读 STM32 HAL 库的文档和示例代码，熟悉库函数的使用方法，以便能够快速开发出符合要求的蓝牙小车。

相关问题

stm32蓝牙小车hal库电机代码

以下是基于STM32 HAL库的蓝牙小车电机控制代码示例。注意，此代码示例仅供参考，需要根据实际情况进行修改和优化。

#include "main.h"
#include "string.h"

/* 定义电机控制引脚 */
#define IN1_Pin GPIO_PIN_0
#define IN1_GPIO_Port GPIOA
#define IN2_Pin GPIO_PIN_1
#define IN2_GPIO_Port GPIOA
#define IN3_Pin GPIO_PIN_2
#define IN3_GPIO_Port GPIOA
#define IN4_Pin GPIO_PIN_3
#define IN4_GPIO_Port GPIOA

/* 定义UART接收缓冲区大小 */
#define UART_RX_BUF_SIZE 32

/* 定义电机控制函数 */
void Motor_Control(uint8_t motor, uint8_t direction, uint8_t speed);

/* 定义UART接收回调函数 */
void HAL_UART_RxCpltCallback(UART_HandleTypeDef *huart);

/* 定义UART接收缓冲区 */
uint8_t uart_rx_buf[UART_RX_BUF_SIZE];

/* 定义UART接收计数器 */
uint8_t uart_rx_count = 0;

int main(void)
{
  /* 初始化HAL库 */
  HAL_Init();

  /* 初始化UART */
  MX_USART1_UART_Init();

  /* 初始化GPIO */
  MX_GPIO_Init();

  while (1)
  {
    /* 等待UART接收完成 */
    HAL_UART_Receive_IT(&huart1, uart_rx_buf + uart_rx_count, 1);
  }
}

void Motor_Control(uint8_t motor, uint8_t direction, uint8_t speed)
{
  /* 根据电机编号设置引脚 */
  switch (motor)
  {
  case 1:
    HAL_GPIO_WritePin(IN1_GPIO_Port, IN1_Pin, direction);
    HAL_GPIO_WritePin(IN2_GPIO_Port, IN2_Pin, !direction);
    break;
  case 2:
    HAL_GPIO_WritePin(IN3_GPIO_Port, IN3_Pin, direction);
    HAL_GPIO_WritePin(IN4_GPIO_Port, IN4_Pin, !direction);
    break;
  default:
    break;
  }

  /* 设置PWM输出占空比 */
  __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2, TIM_CHANNEL_1, speed);
  __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2, TIM_CHANNEL_2, speed);
}

void HAL_UART_RxCpltCallback(UART_HandleTypeDef *huart)
{
  /* 如果接收到了回车符，则处理命令 */
  if (uart_rx_buf[uart_rx_count] == '\r')
  {
    /* 根据命令控制电机 */
    if (strncmp(uart_rx_buf, "M1F", 3) == 0)
    {
      Motor_Control(1, GPIO_PIN_SET, 100);
    }
    else if (strncmp(uart_rx_buf, "M1B", 3) == 0)
    {
      Motor_Control(1, GPIO_PIN_RESET, 100);
    }
    else if (strncmp(uart_rx_buf, "M2F", 3) == 0)
    {
      Motor_Control(2, GPIO_PIN_SET, 100);
    }
    else if (strncmp(uart_rx_buf, "M2B", 3) == 0)
    {
      Motor_Control(2, GPIO_PIN_RESET, 100);
    }

    /* 清空UART接收缓冲区 */
    memset(uart_rx_buf, 0, UART_RX_BUF_SIZE);
    uart_rx_count = 0;
  }
  else
  {
    /* 继续接收UART数据 */
    uart_rx_count++;
    HAL_UART_Receive_IT(&huart1, uart_rx_buf + uart_rx_count, 1);
  }
}

需要注意的是，此代码示例仅控制了两个电机，如果需要控制更多电机，需要根据实际情况进行修改。另外，此代码示例仅支持单字节命令，如果需要支持多字节命令，需要进行相应修改。

stm32蓝牙小车hal库PWM控制电机代码

以下是基于HAL库的STM32蓝牙小车PWM控制电机代码，代码中使用了TIM3作为PWM的计数器，使用了TIM3_CH1和TIM3_CH2作为PWM输出引脚，同时使用了UART2作为蓝牙通信口：

#include "main.h"
#include "stm32f1xx_hal.h"

/* 定义PWM周期 */
#define PWM_PERIOD 999

/* 定义电机控制命令 */
#define CMD_FORWARD 'F'
#define CMD_BACKWARD 'B'
#define CMD_LEFT 'L'
#define CMD_RIGHT 'R'
#define CMD_STOP 'S'

/* 定义电机PWM占空比 */
#define PWM_DUTY_MAX 800
#define PWM_DUTY_MIN 200

/* 定义电机PWM输出引脚 */
#define MOTOR_PWM1_PIN GPIO_PIN_6
#define MOTOR_PWM2_PIN GPIO_PIN_7
#define MOTOR_PWM_PORT GPIOA

/* 定义蓝牙通信口 */
#define BT_UART huart2

/* 定义全局变量 */
UART_HandleTypeDef BT_UART;
TIM_HandleTypeDef htim3;

/* 函数声明 */
static void MX_GPIO_Init(void);
static void MX_USART2_UART_Init(void);
static void MX_TIM3_Init(void);
void HAL_TIM_MspPostInit(TIM_HandleTypeDef *htim);

int main(void)
{
  HAL_Init();
  MX_GPIO_Init();
  MX_USART2_UART_Init();
  MX_TIM3_Init();

  /* 启动PWM计数器 */
  HAL_TIM_PWM_Start(&htim3, TIM_CHANNEL_1);
  HAL_TIM_PWM_Start(&htim3, TIM_CHANNEL_2);

  uint8_t rx_data;
  uint16_t pwm_duty1 = 0;
  uint16_t pwm_duty2 = 0;

  while (1)
  {
    /* 接收蓝牙数据 */
    if (HAL_UART_Receive(&BT_UART, &rx_data, 1, 100) == HAL_OK)
    {
      switch (rx_data)
      {
        case CMD_FORWARD:
          pwm_duty1 = PWM_DUTY_MAX;
          pwm_duty2 = PWM_DUTY_MAX;
          break;
        case CMD_BACKWARD:
          pwm_duty1 = PWM_DUTY_MIN;
          pwm_duty2 = PWM_DUTY_MIN;
          break;
        case CMD_LEFT:
          pwm_duty1 = PWM_DUTY_MAX;
          pwm_duty2 = PWM_DUTY_MIN;
          break;
        case CMD_RIGHT:
          pwm_duty1 = PWM_DUTY_MIN;
          pwm_duty2 = PWM_DUTY_MAX;
          break;
        case CMD_STOP:
          pwm_duty1 = 0;
          pwm_duty2 = 0;
          break;
        default:
          break;
      }

      /* 更新PWM占空比 */
      __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3, TIM_CHANNEL_1, pwm_duty1);
      __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3, TIM_CHANNEL_2, pwm_duty2);
    }
  }
}

/* TIM3 init function */
static void MX_TIM3_Init(void)
{
  TIM_ClockConfigTypeDef sClockSourceConfig = {0};
  TIM_MasterConfigTypeDef sMasterConfig = {0};
  TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC = {0};

  htim3.Instance = TIM3;
  htim3.Init.Prescaler = 0;
  htim3.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
  htim3.Init.Period = PWM_PERIOD;
  htim3.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
  htim3.Init.AutoReloadPreload = TIM_AUTORELOAD_PRELOAD_DISABLE;
  if (HAL_TIM_Base_Init(&htim3) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  sClockSourceConfig.ClockSource = TIM_CLOCKSOURCE_INTERNAL;
  if (HAL_TIM_ConfigClockSource(&htim3, &sClockSourceConfig) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  if (HAL_TIM_PWM_Init(&htim3) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  sMasterConfig.MasterOutputTrigger = TIM_TRGO_RESET;
  sMasterConfig.MasterSlaveMode = TIM_MASTERSLAVEMODE_DISABLE;
  if (HAL_TIMEx_MasterConfigSynchronization(&htim3, &sMasterConfig) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1;
  sConfigOC.Pulse = 0;
  sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;
  sConfigOC.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE;
  if (HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim3, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_1) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  if (HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim3, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_2) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  HAL_TIM_MspPostInit(&htim3);
}

/* USART2 init function */
static void MX_USART2_UART_Init(void)
{
  BT_UART.Instance = USART2;
  BT_UART.Init.BaudRate = 9600;
  BT_UART.Init.WordLength = UART_WORDLENGTH_8B;
  BT_UART.Init.StopBits = UART_STOPBITS_1;
  BT_UART.Init.Parity = UART_PARITY_NONE;
  BT_UART.Init.Mode = UART_MODE_RX;
  BT_UART.Init.HwFlowCtl = UART_HWCONTROL_NONE;
  BT_UART.Init.OverSampling = UART_OVERSAMPLING_16;
  if (HAL_UART_Init(&BT_UART) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
}

/* GPIO init function */
static void MX_GPIO_Init(void)
{
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};

  __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();

  /* 配置PWM输出引脚 */
  GPIO_InitStruct.Pin = MOTOR_PWM1_PIN | MOTOR_PWM2_PIN;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;
  GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;
  HAL_GPIO_Init(MOTOR_PWM_PORT, &GPIO_InitStruct);

  /* 配置蓝牙通信口 */
  GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_2 | GPIO_PIN_3;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;
  HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);

  __HAL_AFIO_REMAP_USART2_ENABLE();
}

void HAL_TIM_MspPostInit(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};
  if (htim->Instance == TIM3)
  {
    /* TIM3 clock enable */
    __HAL_RCC_TIM3_CLK_ENABLE();

    __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();
    /**TIM3 GPIO Configuration    
    PA6     ------> TIM3_CH1
    PA7     ------> TIM3_CH2 
    */
    GPIO_InitStruct.Pin = MOTOR_PWM1_PIN | MOTOR_PWM2_PIN;
    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;
    GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
    HAL_GPIO_Init(MOTOR_PWM_PORT, &GPIO_InitStruct);
  }
}

void Error_Handler(void)
{
  while (1)
  {
    /* 错误处理函数 */
  }
}

请注意，此代码仅供参考，可能需要根据具体的硬件和应用场景进行修改。