stm蓝牙小车HAL库程序代码

以下是基于STM32 HAL库的蓝牙小车程序代码：

#include "main.h"
#include "stm32f1xx_hal.h"

/* 蓝牙串口句柄 */
UART_HandleTypeDef huart1;

/* 车轮控制宏定义 */
#define L1 GPIO_PIN_0
#define L2 GPIO_PIN_1
#define R1 GPIO_PIN_2
#define R2 GPIO_PIN_3

/* 初始化函数 */
void SystemClock_Config(void);
static void MX_GPIO_Init(void);
static void MX_USART1_UART_Init(void);

/* 主函数 */
int main(void)
{
  /* 初始化MCU */
  HAL_Init();

  /* 初始化系统时钟 */
  SystemClock_Config();

  /* 初始化GPIO */
  MX_GPIO_Init();

  /* 初始化蓝牙串口 */
  MX_USART1_UART_Init();

  /* 发送开机信息 */
  char msg[] = "Bluetooth Car started!\n\r";
  HAL_UART_Transmit(&huart1, (uint8_t*)msg, strlen(msg), HAL_MAX_DELAY);

  /* 循环接收蓝牙数据并控制小车 */
  uint8_t data;
  while (1)
  {
    /* 接收蓝牙数据 */
    HAL_UART_Receive(&huart1, &data, 1, HAL_MAX_DELAY);

    /* 根据接收数据控制小车 */
    switch (data)
    {
      case 'F': /* 前进 */
        HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, L1, GPIO_PIN_SET);
        HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, L2, GPIO_PIN_RESET);
        HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, R1, GPIO_PIN_SET);
        HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, R2, GPIO_PIN_RESET);
        break;
      case 'B': /* 后退 */
        HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, L1, GPIO_PIN_RESET);
        HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, L2, GPIO_PIN_SET);
        HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, R1, GPIO_PIN_RESET);
        HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, R2, GPIO_PIN_SET);
        break;
      case 'L': /* 左转 */
        HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, L1, GPIO_PIN_RESET);
        HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, L2, GPIO_PIN_SET);
        HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, R1, GPIO_PIN_SET);
        HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, R2, GPIO_PIN_RESET);
        break;
      case 'R': /* 右转 */
        HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, L1, GPIO_PIN_SET);
        HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, L2, GPIO_PIN_RESET);
        HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, R1, GPIO_PIN_RESET);
        HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, R2, GPIO_PIN_SET);
        break;
      case 'S': /* 停止 */
        HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, L1, GPIO_PIN_RESET);
        HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, L2, GPIO_PIN_RESET);
        HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, R1, GPIO_PIN_RESET);
        HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, R2, GPIO_PIN_RESET);
        break;
      default: /* 其他无效数据 */
        break;
    }
  }
}

/* 系统时钟配置 */
void SystemClock_Config(void)
{
  RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct;
  RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct;

  __HAL_RCC_PWR_CLK_ENABLE();
  __HAL_PWR_VOLTAGESCALING_CONFIG(PWR_REGULATOR_VOLTAGE_SCALE1);

  RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSE;
  RCC_OscInitStruct.HSEState = RCC_HSE_ON;
  RCC_OscInitStruct.HSEPredivValue = RCC_HSE_PREDIV_DIV1;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_ON;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLSource = RCC_PLLSOURCE_HSE;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLMUL = RCC_PLL_MUL9;
  if (HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }

  RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_HCLK | RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK | RCC_CLOCKTYPE_PCLK1 | RCC_CLOCKTYPE_PCLK2;
  RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_PLLCLK;
  RCC_ClkInitStruct.AHBCLKDivider = RCC_SYSCLK_DIV1;
  RCC_ClkInitStruct.APB1CLKDivider = RCC_HCLK_DIV2;
  RCC_ClkInitStruct.APB2CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1;
  if (HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_2) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
}

/* GPIO初始化 */
void MX_GPIO_Init(void)
{
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;

  __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();

  /* 配置PA0-3为推挽输出 */
  GPIO_InitStruct.Pin = L1 | L2 | R1 | R2;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
  GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;
  HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);
}

/* 蓝牙串口初始化 */
void MX_USART1_UART_Init(void)
{
  huart1.Instance = USART1;
  huart1.Init.BaudRate = 9600;
  huart1.Init.WordLength = UART_WORDLENGTH_8B;
  huart1.Init.StopBits = UART_STOPBITS_1;
  huart1.Init.Parity = UART_PARITY_NONE;
  huart1.Init.Mode = UART_MODE_TX_RX;
  huart1.Init.HwFlowCtl = UART_HWCONTROL_NONE;
  huart1.Init.OverSampling = UART_OVERSAMPLING_16;
  if (HAL_UART_Init(&huart1) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
}

/* 错误处理 */
void Error_Handler(void)
{
  while (1)
  {
  }
}

#ifdef  USE_FULL_ASSERT

void assert_failed(uint8_t *file, uint32_t line)
{ 

}

#endif

这个代码实现了基本的蓝牙控制小车功能，通过接收蓝牙数据控制小车的四个电机。你需要按照硬件连接情况来修改代码中的引脚定义和初始化函数。