qt5.12.9版本 写2个程序，1个发送数据已CAN2.0B规范发送，其中报文识别码ID.10到ID.7是0011功能码，ID.6到ID.0是节点编码，这里节点编码写04，发送data中第1个字节写5，第2个字节写，另1个接受这个数据，并打印出功能码，节点编码，data中第1和第2字节的数据

可以按照以下步骤编写两个程序，一个用于发送数据，一个用于接收并打印数据：

发送数据程序：

#include <QtCore/QCoreApplication>
#include <QtCore/QDebug>
#include <QtCore/QCanBus>
#include <QtCore/QCanBusFrame>

int main(int argc, char *argv[])
{
    QCoreApplication a(argc, argv);

    // 创建 CAN 总线
    QCanBus canBus("socketcan", "can0");

    // 打开 CAN 总线
    if (!canBus.connectDevice()) {
        qWarning() << "Failed to connect to CAN bus device";
        return -1;
    }

    // 创建 CAN 数据帧
    QCanBusFrame frame;
    frame.setFrameId(0x311);
    frame.setExtendedFrameFormat(false);
    frame.setPayload(QByteArray::fromHex("04 5A"));

    // 发送 CAN 数据帧
    if (!canBus.writeFrame(frame)) {
        qWarning() << "Failed to write CAN frame";
        return -1;
    }

    return a.exec();
}

接收数据程序：

#include <QtCore/QCoreApplication>
#include <QtCore/QDebug>
#include <QtCore/QCanBus>
#include <QtCore/QCanBusFrame>

int main(int argc, char *argv[])
{
    QCoreApplication a(argc, argv);

    // 创建 CAN 总线
    QCanBus canBus("socketcan", "can0");

    // 打开 CAN 总线
    if (!canBus.connectDevice()) {
        qWarning() << "Failed to connect to CAN bus device";
        return -1;
    }

    // 进入循环读取模式
    while (true) {
        // 读取 CAN 数据帧
        QCanBusFrame frame = canBus.readFrame();

        // 如果读取失败，则退出循环
        if (frame.frameId() == 0) {
            break;
        }

        // 如果读取成功，则打印 CAN 数据帧的信息
        if (frame.frameId() == 0x311 && frame.payload().size() == 2 && frame.payload()[0] == 0x04) {
            qDebug() << "Function code:" << ((frame.frameId() >> 7) & 0x0f);
            qDebug() << "Node ID:" << (frame.frameId() & 0x7f);
            qDebug() << "Data:" << frame.payload().toHex();
        }
    }

    return a.exec();
}

在这两个程序中，需要将 "socketcan" 和 "can0" 替换为对应的 CAN 总线类型和设备名，以便正确连接到 CAN 总线。另外，需要在程序中添加对应的 Qt 模块的依赖。可以在 .pro 文件中添加以下内容：

QT += core
QT += canbus