void delay us (uint16 t us) ( uint16 t differ=Oxffff-us-5;HAL TIM SET COUNTER(shtim6,differ);HAL TIM Base Start (chtim6) ; while(differ<Oxffff-5)(differ= HAL TIM GET COUNTER(htim6);HAL TIM Base Stop(chtim6) ;

这段代码是一个用于微秒级延迟的函数。它使用了定时器 TIM6，并通过将计数器的值设置为一个特定的值来实现延迟。具体来说，这是一个简单的倒计时实现，通过计算出计数器需要减少多少次来实现指定的延迟时间。代码中的变量 t_us 表示需要延迟的时间（单位为微秒）。

代码中的变量 t_differ 表示计算后的计数器需要减少的次数，通过 Oxffff-us-5 的方式计算得出。其中 Oxffff 是计数器的最大值，us 是需要延迟的时间，5 是由于代码执行的时间和计数器停止的时间所占用的时间。

在计算出 t_differ 后，代码通过 HAL_TIM_SET_COUNTER() 函数将计数器的值设置为 t_differ。然后使用 HAL_TIM_Base_Start() 函数启动计数器，并在计数器的值达到 Oxffff-5 时停止计数器，并退出 while 循环。

需要注意的是，这段代码使用了 HAL 库，因此需要在代码中包含相关的头文件。另外，由于使用了定时器，因此需要在代码中初始化定时器，并配置其为基本定时器模式。