使用c语言写出运动学欧拉方程

以下是使用C语言实现运动学欧拉方程的代码：

#include <stdio.h>

int main()
{
    double omega[3] = {0.1, 0.2, 0.3}; // 初始角速度
    double euler[3] = {0, 0, 0}; // 初始欧拉角
    double dt = 0.01; // 时间步长
    int i;

    for (i = 0; i < 100; i++) // 进行100次迭代
    {
        double wx = omega[0];
        double wy = omega[1];
        double wz = omega[2];
        double phi = euler[0];
        double theta = euler[1];

        // 计算新的欧拉角
        euler[0] = euler[0] + dt * (wx + wy * sin(phi) * tan(theta) + wz * cos(phi) * tan(theta));
        euler[1] = euler[1] + dt * (wy * cos(phi) - wz * sin(phi));
        euler[2] = euler[2] + dt * (wy * sin(phi) / cos(theta) + wz * cos(phi) / cos(theta));

        // 输出结果
        printf("euler angle: %.3f %.3f %.3f\n", euler[0], euler[1], euler[2]);

        // 计算新的角速度
        omega[0] = omega[0] + dt * ((Iyy - Izz) * wy * wz / Ixx);
        omega[1] = omega[1] + dt * ((Izz - Ixx) * wz * wx / Iyy);
        omega[2] = omega[2] + dt * ((Ixx - Iyy) * wx * wy / Izz);
    }

    return 0;
}

这个代码中，我们使用了欧拉角的Z-Y-X旋转顺序，通过计算欧拉角的导数和角速度的导数来实现运动学欧拉方程的求解。其中，Ixx、Iyy、Izz分别是刚体绕X、Y、Z轴的转动惯量。