在ESP32上使用Arduino IDE构建一个Web服务器，通过浏览器访问后，打印“Hello World from ESP32！”。

好的，下面是具体步骤：

1. 连接ESP32开发板，并在Arduino IDE中安装ESP32开发板支持。

2. 打开Arduino IDE，新建一个项目。

3. 在“文件”菜单中，选择“示例”->“WiFi”->“WiFiWebServer”打开示例代码。

4. 修改代码，将WiFi的SSID和密码替换为你自己的WiFi网络的名称和密码。

5. 在“setup”函数中，添加代码 `Serial.begin(115200);` 打开串口，方便调试。

6. 在“loop”函数中，添加代码 `Serial.println("Hello World from ESP32!");` 打印“Hello World from ESP32!”。

7. 上传代码到ESP32开发板。

8. 打开串口监视器，查看ESP32是否连接到WiFi网络。

9. 在浏览器中输入ESP32的IP地址，即可看到“Hello World from ESP32!”的输出。

下面是完整的代码：

#include <WiFi.h>
#include <WiFiClient.h>
#include <WebServer.h>

const char* ssid = "your_SSID";
const char* password = "your_PASSWORD";

WebServer server(80);

void setup() {
  Serial.begin(115200);

  // Connect to Wi-Fi network with SSID and password
  Serial.print("Connecting to ");
  Serial.println(ssid);
  WiFi.begin(ssid, password);
  while (WiFi.status() != WL_CONNECTED) {
    delay(1000);
    Serial.println("Connecting to WiFi...");
  }

  Serial.println("WiFi connected");

  // Print ESP32 IP address
  Serial.print("IP address: ");
  Serial.println(WiFi.localIP());

  server.on("/", []() {
    server.send(200, "text/plain", "Hello World from ESP32!");
  });

  server.begin();
}

void loop() {
  server.handleClient();
  Serial.println("Hello World from ESP32!");
  delay(1000);
}

注意：在代码中需要将 `your_SSID` 和 `your_PASSWORD` 替换为你自己的WiFi网络的名称和密码。