tum下载的.bag怎么处理才能再orbslam中使用
时间: 2024-03-22 16:40:59 浏览: 16
要将.tum格式的.bag文件转换为ORB-SLAM2可接受的格式,需要执行以下步骤:
1. 安装ROS和ORB-SLAM2。
2. 将.tum格式的.bag文件转换为ROS的.bag文件格式。可以使用以下命令:
```
rosbag convert input.tum.bag output.bag
```
3. 下载TUM数据集的相机参数文件,并将其保存在ORB-SLAM2的Vocabulary和Examples/RGB-D/TUMX.yaml文件夹中。
4. 使用ORB-SLAM2运行转换后的.bag文件。可以使用以下命令:
```
rosrun ORB_SLAM2 RGBD path_to_vocabulary path_to_settings_file
```
其中,path_to_vocabulary是ORB-SLAM2的词汇文件路径,path_to_settings_file是ORB-SLAM2的设置文件路径。
相关问题
tum数据库官网下载的.bag文件要解压吗
通常情况下,tum数据集官网上提供的.bag文件已经是解压后的文件,所以您不需要再进行解压操作。您可以直接使用ROS中的`rosbag`命令来读取这些.bag文件,例如:
```
rosbag play your_file.bag
```
其中,`your_file.bag`是您要读取的.bag文件名。如果您需要对.bag文件进行压缩或解压缩,可以使用ROS中的`rosbag compress`和`rosbag decompress`命令。但是,tum数据集官网上提供的.bag文件已经是处理好的,您不需要再次压缩或解压缩。
编译orbslam3跑tum双目数据集
编译ORB-SLAM3来运行TUM双目数据集需要以下步骤:
1. 下载ORB-SLAM3源代码:从ORB-SLAM3的GitHub存储库中下载源代码到本地计算机。
2. 安装依赖项:ORB-SLAM3的编译过程涉及许多依赖项。首先,确保已经安装了CMake。然后,使用以下命令安装其他依赖项:
```
sudo apt-get install libeigen3-dev libboost-all-dev libopencv-dev libgl1-mesa-dev libsuitesparse-dev libglew-dev
```
3. 构建ORB-SLAM3:在ORB-SLAM3的源代码目录中,创建一个名为“build”的新文件夹,并进入该文件夹。然后,执行以下命令以构建ORB-SLAM3:
```
cmake ..
make -j
```
这将根据系统配置构建ORB-SLAM3。
4. 准备TUM数据集:从TUM数据集的官方网站下载所需的双目数据集并解压缩。确保将数据集文件夹中的左目和右目图像放在同一文件夹下。
5. 运行ORB-SLAM3:使用以下命令运行ORB-SLAM3,并将TUM数据集路径作为参数传递给它:
```
./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Stereo/TUM2.yaml 数据集路径
```
这将启动ORB-SLAM3,并使用TUM数据集对其进行初始化和测试。
请注意,上述步骤仅适用于Linux环境。对于其他操作系统,请根据操作系统的要求进行相应的调整。