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方程1:A*sin(wt+phi) = Y_1 方程2:A*w*cos(wt+phi) = Y_1 – Y_0 已知Y_1和Y_0和t,求w和pihi
方程1:A*sin(wt+phi) = Y_1 方程2:A*w*cos(wt+phi) = Y_1 – Y_0 已知Y_1和Y_0和t,求w和pihi
时间: 2023-05-15 14:07:01
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求sin和cos.cpp
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求sin和cos.cpp
根据方程1和方程2,可以得到: w = sqrt((Y_1 - Y_0)/A^2) phi = arccos(Y_1 - Y_0)/(A*w) 其中,sqrt表示平方根,arccos表示反余弦函数。
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对于下列三个微分方程,化为现代控制非线性微分方程形式,状态向量为phi,diff(phi,t),x,diff(x,t),theta,diff(theta,t)并写出matlab代码以及写出状态空间符号表达式对于写出的现代控制非线性微分方程形式对其雅可比进行线性化:I_M*diff(phi,t,2)==T_p+M*diff(((L+L_M)*sin(theta)-l*sin(phi)),t,2)*l*cos(phi)+M*diff((L+L_M)*cos(theta)+l*cos(phi)+M*g,t,2)*l*sin(phi);I_p*diff(theta,t,2)==(P*L+P-m_p*g-m_p*diff(L*cos(theta),t,2)*L_M)*sin(theta)-(N*L+N -m_p*diff(x+L*sin(theta),t,2)*L_M)*cos(theta)-T+T_p; ;diff(x,t,2)==(T-NR)/(I_w/R+m_wR)
phi_ddot = (T_p+M*diff(((L+L_M)*sin(theta)-l*sin(phi)),t,2)*l*cos(phi)+M*diff((L+L_M)*cos(theta)+l*cos(phi)+M*g,t,2)*l*sin(phi))/I_M theta_dot = diff(theta,t) theta_ddot = ((P*L+P-m_p*g-m_p*diff(L*cos...
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