已知矩形托盘三个顶点P0(x0,y0),P1(X1,Y1),P2(X2,Y2),其中P0为参考原点，P1为X方向顶点，P2为Y方向顶点，请计算旋转角度并根据角度生成10行10列的码垛坐标

好的，根据您的要求，我可以为您计算旋转角度并生成10行10列的码垛坐标。

首先，可以根据参考原点P0和X、Y方向顶点P1、P2的坐标计算出矩形托盘的长和宽：

长 = abs(X1 - x0)
宽 = abs(Y2 - y0)

然后，可以根据向量的内积公式计算出托盘的旋转角度：

cosθ = ((X1 - x0) * (X2 - x0) + (Y1 - y0) * (Y2 - y0)) / (长 * 宽)
θ = arccos(cosθ)

其中，arccos是反余弦函数，可以使用Python中的math库进行计算。

接下来，我们可以计算出每个码垛位置的坐标。假设每个码垛位置的宽度为w，长度为h，那么第i行第j列的码垛位置的坐标为：

x = x0 + j * w * cosθ + i * h * sinθ
y = y0 + j * w * -sinθ + i * h * cosθ

将上述公式代入，可以得到计算旋转角度并生成10行10列码垛坐标的代码如下：

import math

# 码垛位置的宽度和长度
w = 需要填写的宽度
h = 需要填写的长度

# 计算矩形托盘的长和宽
length = abs(X1 - x0)
width = abs(Y2 - y0)

# 计算旋转角度
cosθ = ((X1 - x0) * (X2 - x0) + (Y1 - y0) * (Y2 - y0)) / (length * width)
θ = math.acos(cosθ)
sinθ = math.sin(θ)
cosθ = math.cos(θ)

# 生成10行10列的码垛坐标
for i in range(10):
    for j in range(10):
        x = x0 + j * w * cosθ + i * h * sinθ
        y = y0 + j * w * -sinθ + i * h * cosθ
        print("第{}行第{}列的码垛坐标为：({},{})".format(i+1, j+1, x, y))

需要注意的是，上述代码中的“需要填写的宽度”和“需要填写的长度”需要根据实际情况进行替换。