用keil写一个pid控制舵机的代码
时间: 2024-05-29 15:08:48 浏览: 30
好的,关于你的问题,我可以直接回答。在使用 Keil 编写 PID 控制舵机代码时,你需要定义 PID 控制器的参数(比例系数、积分系数、微分系数),同时还需要定义舵机的初始位置和目标位置。接着,你需要编写 PID 控制器的算法,并将其与舵机的控制频率同步。最后,你可以通过调整 PID 参数来优化舵机的控制效果。希望我的回答能够帮到你!
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用keil5写一个通过蓝牙模块控制三个舵机的代码
以下是一个使用 Keil 5 编写的通过蓝牙模块控制三个舵机的示例代码:
```c
#include <reg52.h>
#include <string.h>
#define BAUDRATE 9600
#define FREQ 11059200
unsigned char id1 = 0, id2 = 1, id3 = 2; // 三个舵机的 ID
unsigned char angle1 = 90, angle2 = 90, angle3 = 90; // 三个舵机的初始角度
void UART_Init() {
TMOD = 0x20;
TH1 = 256 - FREQ / 12 / 32 / BAUDRATE;
TL1 = TH1;
TR1 = 1;
SM0 = 0;
SM1 = 1;
REN = 1;
}
void UART_SendByte(unsigned char dat) {
SBUF = dat;
while (!TI);
TI = 0;
}
void UART_SendString(unsigned char *str) {
while (*str) {
UART_SendByte(*str++);
}
}
void Servo_SetAngle(unsigned char id, unsigned char angle) {
unsigned char buffer[5];
buffer[0] = 0xFF;
buffer[1] = 0xAA;
buffer[2] = id;
buffer[3] = angle;
buffer[4] = id + angle;
UART_SendString(buffer);
}
void Servo_Init() {
Servo_SetAngle(id1, angle1);
Servo_SetAngle(id2, angle2);
Servo_SetAngle(id3, angle3);
}
void main() {
UART_Init();
Servo_Init();
while (1) {
if (RI) {
unsigned char cmd = SBUF;
RI = 0;
if (cmd == '1') {
angle1 += 10;
if (angle1 > 180) angle1 = 180;
Servo_SetAngle(id1, angle1);
}
else if (cmd == '2') {
angle1 -= 10;
if (angle1 < 0) angle1 = 0;
Servo_SetAngle(id1, angle1);
}
else if (cmd == '3') {
angle2 += 10;
if (angle2 > 180) angle2 = 180;
Servo_SetAngle(id2, angle2);
}
else if (cmd == '4') {
angle2 -= 10;
if (angle2 < 0) angle2 = 0;
Servo_SetAngle(id2, angle2);
}
else if (cmd == '5') {
angle3 += 10;
if (angle3 > 180) angle3 = 180;
Servo_SetAngle(id3, angle3);
}
else if (cmd == '6') {
angle3 -= 10;
if (angle3 < 0) angle3 = 0;
Servo_SetAngle(id3, angle3);
}
}
}
}
```
在上面的示例代码中,我们首先定义了三个舵机的 ID 和初始角度。然后定义了 `UART_Init()` 函数和 UART 发送数据的函数 `UART_SendByte()` 和 `UART_SendString()`。接着定义了控制舵机角度的函数 `Servo_SetAngle()` 和初始化函数 `Servo_Init()`。
在 `main()` 函数中,我们首先初始化 UART 和舵机。然后进入一个循环,不断监听串口数据的输入。如果收到的数据是 '1' 或 '2' 或 '3' 或 '4' 或 '5' 或 '6',则根据不同的数据来分别控制三个舵机的角度。具体来说,如果收到的数据是 '1',则将舵机 1 的角度加上 10,如果角度超过了 180,则将角度固定在 180;如果收到的数据是 '2',则将舵机 1 的角度减去 10,如果角度小于了 0,则将角度固定在 0;如果收到的数据是 '3'、'4'、'5'、'6',则类似地控制舵机 2 和舵机 3。
需要注意的是,串口数据的格式和舵机控制协议的格式可能会根据具体的蓝牙模块和舵机而有所不同,需要根据自己的实际情况进行修改。
keil5stm32控制舵机代码
Keil5是一款常用的嵌入式开发工具,而STM32是一系列由STMicroelectronics开发的32位ARM Cortex-M微控制器。在Keil5中编写STM32控制舵机的代码可以通过使用PWM(脉冲宽度调制)信号来控制舵机的角度。
下面是一个简单的示例代码,用于在STM32上使用Keil5控制舵机:
```c
#include "stm32f4xx.h"
#define SERVO_PIN GPIO_Pin_0
#define SERVO_PORT GPIOA
#define SERVO_TIMER TIM2
#define SERVO_CHANNEL TIM_OCMode_PWM1
void servo_init()
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
// 使能GPIOA时钟
RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA, ENABLE);
// 使能TIM2时钟
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);
// 配置GPIOA引脚为复用功能
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = SERVO_PIN;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;
GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL;
GPIO_Init(SERVO_PORT, &GPIO_InitStructure);
// 将GPIOA引脚与TIM2的复用功能绑定
GPIO_PinAFConfig(SERVO_PORT, GPIO_PinSource0, GPIO_AF_TIM2);
// 配置TIM2的基本参数
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 20000 - 1; // PWM周期为20ms
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 84 - 1; // 预分频系数为84
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
TIM_TimeBaseInit(SERVO_TIMER, &TIM_TimeBaseStructure);
// 配置TIM2的输出比较通道1
TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = SERVO_CHANNEL;
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 1500; // 初始位置为中间位置,对应1.5ms的脉宽
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
TIM_OC1Init(SERVO_TIMER, &TIM_OCInitStructure);
TIM_OC1PreloadConfig(SERVO_TIMER, TIM_OCPreload_Enable);
// 启动TIM2
TIM_Cmd(SERVO_TIMER, ENABLE);
}
void servo_set_angle(uint16_t angle)
{
uint16_t pulse_width = 1000 + (angle * 1000 / 180); // 将角度转换为对应的脉宽值
TIM_SetCompare1(SERVO_TIMER, pulse_width);
}
int main(void)
{
servo_init();
while (1)
{
// 控制舵机转动到0度
servo_set_angle(0);
Delay(1000); // 延时1秒
// 控制舵机转动到90度
servo_set_angle(90);
Delay(1000); // 延时1秒
// 控制舵机转动到180度
servo_set_angle(180);
Delay(1000); // 延时1秒
}
}
```
在上述代码中,我们首先定义了舵机控制所需的引脚、定时器和通道。然后,在`servo_init()`函数中进行了GPIO和定时器的初始化配置。接下来,在`servo_set_angle()`函数中,我们将输入的角度值转换为对应的脉宽值,并通过`TIM_SetCompare1()`函数设置输出比较通道1的脉宽。最后,在`main()`函数中,我们通过调用`servo_set_angle()`函数来控制舵机转动到不同的角度。
请注意,上述代码仅为示例,具体的引脚、定时器和通道配置可能因不同的STM32型号而有所不同。在实际使用中,请根据具体的硬件连接和芯片手册进行相应的配置。