Normalized Innovation Squared Error
时间: 2024-04-20 11:24:42 浏览: 228
归一化创新平方误差(Normalized Innovation Squared Error,NISE)是用于评估卡尔曼滤波器的性能的一种指标。它用于衡量滤波器的输出与实际测量之间的差异。
创新是指滤波器的输出与测量之间的差异。NISE计算方法如下:
1. 计算创新(Innovation):创新是滤波器输出与测量之间的差异。在卡尔曼滤波中,创新可以表示为:
Innovation = 测量值 - 滤波器输出
2. 计算创新平方:将创新值平方,得到创新平方(Innovation Squared)。
3. 归一化创新平方误差:将创新平方除以测量噪声方差,得到归一化创新平方误差。
NISE = 创新平方 / 测量噪声方差
归一化创新平方误差越小,表示滤波器的输出与实际测量越接近,性能越好。
需要注意的是,NISE是一种相对指标,它需要知道测量噪声的方差。在实际应用中,通常需要进行系统建模和参数调优,以估计噪声方差或根据实际数据进行校准。
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归一化均方误差(Normalized Mean Squared Error,NMSE)的具体计算公式
归一化均方误差(NMSE)是一种用于衡量预测值与真实值之间偏差的指标。其计算公式如下:
$NMSE = \frac{1}{n} \sum_{i=1}^{n} \frac{(y_i - \hat{y_i})^2}{\sigma_i^2}$
其中,$y_i$表示真实值,$\hat{y_i}$表示预测值,$\sigma_i^2$表示方差,$n$表示样本数。
NMSE的取值范围为0到无穷大,越接近0表示预测结果与真实值越接近。如果NMSE的值为1,表示预测结果与真实值相差一个标准差的距离。如果NMSE的值大于1,表示预测结果与真实值的差异超过了一个标准差,说明预测效果不好。
unity normalizedtime
Unity中的normalizedTime是指Animator动画状态机的归一化时间。在Unity中,动画状态机的播放时间是以状态机开始播放时的时间为基准的,而normalizedTime是动画的具体时间除以动画的总时长得到的结果。它的取值范围是从0到1,表示动画播放的进度。
normalizedTime的用途主要有两个方面。首先,它可以用来控制动画的播放速度。当你将normalizedTime乘以一个系数时,可以改变动画的播放速度,例如将normalizedTime乘以2,就可以让动画以两倍的速度播放。这对于需要加快或减慢动画速度的情况很有用。
其次,normalizedTime可以用来实现混合动画。在动画过渡的过程中,可以通过获取动画的normalizedTime来控制两个动画之间的过渡效果。通过对normalizedTime的插值操作,可以实现平滑的动画过渡效果,使得两个动画之间的过渡更加自然流畅。
一般来说,normalizedTime的取值范围会在一个动画状态的循环中循环播放,也就是说当normalizedTime从1变为0时,动画会重新开始播放。这样就能够实现连续循环播放的效果。
总之,Unity中的normalizedTime是Animator动画状态机的归一化时间,它可以用来控制动画的播放速度和实现动画过渡效果。通过对normalizedTime的操作,可以实现各种动画相关的效果。
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