Eigen::Vector3d v_rotated = rotation_vector * v;
时间: 2024-04-06 11:29:39 浏览: 30
这段代码将旋转向量rotation_vector作用于向量v上,得到旋转后的向量v_rotated。在Eigen库中,向量与矩阵的乘法采用的是矩阵乘法规则,即左乘旋转矩阵或者右乘变换矩阵。在这里,我们采用的是左乘旋转矩阵的方式,即先将旋转向量通过指数映射(exp)转换成旋转矩阵(rotation matrix),然后将旋转矩阵与原始向量v相乘,得到旋转后的向量v_rotated。因此,v_rotated的值为旋转后的结果,其类型为Eigen::Vector3d。
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Eigen::Vector3d v ( 1,0,0 ); Eigen::Vector3d v_rotated = rotation_vector * v; cout<<"(1,0,0) after rotation = "<<v_rotated.transpose()<<endl;
这段代码使用了Eigen库来进行向量旋转,其中v表示一个三维向量(1,0,0),rotation_vector表示旋转向量,v_rotated表示旋转后的向量。具体来说,这里采用的是罗德里格斯公式(rotation matrix = exp(rotation vector))来进行旋转,将旋转向量通过指数映射(exp)转换成旋转矩阵(rotation matrix),然后将旋转矩阵与原始向量v相乘,得到旋转后的向量v_rotated。最后输出v_rotated的值,即为旋转后的结果。
Eigen::Vector3d euler_angles = rotation_matrix.eulerAngles ( 2,1,0 );
这同样是一行代码,它的作用是将旋转矩阵转换为欧拉角表示,并存储在一个Vector3d类型的变量euler_angles中。其中,eulerAngles()函数的三个参数分别代表旋转顺序,这里是Z-Y-X(或者说Roll-Pitch-Yaw)顺序。具体来说,第一个参数2表示绕z轴旋转(Roll),第二个参数1表示绕y轴旋转(Pitch),第三个参数0表示绕x轴旋转(Yaw)。返回的结果是一个Vector3d类型的向量,分别表示绕x轴、y轴、z轴旋转的角度。