Eigen::Vector3d v_rotated = rotation_vector * v;

这段代码将旋转向量rotation_vector作用于向量v上，得到旋转后的向量v_rotated。在Eigen库中，向量与矩阵的乘法采用的是矩阵乘法规则，即左乘旋转矩阵或者右乘变换矩阵。在这里，我们采用的是左乘旋转矩阵的方式，即先将旋转向量通过指数映射(exp)转换成旋转矩阵(rotation matrix)，然后将旋转矩阵与原始向量v相乘，得到旋转后的向量v_rotated。因此，v_rotated的值为旋转后的结果，其类型为Eigen::Vector3d。